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Kinco伺服选择
伺服的选型;选型计算;扭矩和速度计算;惯量的计算 ;各种传动机构下负载的惯量计算;三. 丝杆传动
P: 螺距，M: 负载的质量，JB是丝杆惯量
JL = M（P/ 2? )2 + JB ；
JT = JL + JM
四.齿轮传动
JL ：负载的惯量，n：齿轮传动比， JM ：电机转子惯量
JT = JL /n2 + JM
下面结合例子讲解如何计算扭据。
;例子1; (1) 电机转速：N=V/PB=5.0/0.01=500(rpm)
(2) 克服磨擦力需要的扭矩：
f PB ＝ TL 2?η, f －摩擦力 f＝ μMg
TL=MgμPB/(2?η)=50x9.8x0.3x0.01/(2?x0.9)=0.26N.m
(3)根据前面的计算公式得出负载惯量为
水平直线运动负载 JLM=M（PB/ 2? )2 =50x(0.01/2? )2 =1.26x10-4(Kg.m2 )
滚珠丝杆 JB=0.224x10-4 (Kg.m2 )按圆柱体的方式计算
联轴器 JC=0.4x10-4(Kg.m2 )
负荷惯量 JL=JLM+JB+JC=1.88 x10-4(Kg.m2 )
(4)根据惯量计算启动所需要的扭矩：
Ts=(JL+JM) β
β =2?*N/60t0 =523.6 rad/s2
Ts=0.0984+523.6JM(N.m)
(5)最终计算的电机扭矩
负载扭矩：TL=0.26(N.m)
产生加速度所需扭力： Ts=0.0984+523 .6JM (N.m);必须扭矩
T=（TL+TS)x S, S为安全系数，一般为2～3
TM= (0.26+0.0984+523.6JM)x2
=(0.36+523.6JM)x2
=(0.36+0.575)x2=1.87(N.m)
按最大惯量电机JM计算，JM=1.1x10-3 kg.m2
;例子2;测试：
1. 滚珠丝杆传动
物体移动线速度V=3.6m/min，滑动部分质量M=200Kg
丝杆长度 LB=1.4m 丝杆直径DB=0.025m
丝杆导程PB=0.010m; 联轴器质量Mc=0.2Kg
联轴器外径DC=0.04m; 磨擦系数：μ=0.1
加速时间t0 =0.2s; 机械效率n=0.9
请计算需要电机扭矩和转速？
直接传动，圆盘
当电机直接驱动一个圆盘，要求转速在200RPM，
启动时间为0.5s，圆盘的质量为10Kg，半径100mm。
请计算需要电机的扭矩和转速？;《力矩计算的另外一种简化算法》;惯量匹配计算;案例分析
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