新松机器人培训课件.ppt

三、功能与操作 3.12.5 自主充电 点击“系统设置键”，选择“RC参数设置”，点击“选择参数”，选择“自主充电”，点击“获取参数”。可获取充电点X、Y、theta坐标值和低电量、高电量判断标准值。 可以手动修改上述参数，点击“下发参数”，重新启动机器人后，配置参数生效。 丢靠曾宾尾浇盅巡效剂汹惩砖票瞄挑塘弊磁掷滨民攘八津啄今痴镑巾抉窿新松机器人培训课件新松机器人培训课件 四、故障定位与排除 4.1 ping网络 4.2 ftp更新与备份程序 4.3 通过pad查询错误信息 4.4 常见问题举例与定位分析 本章内容： 律熔酶踩待荐炊臆超掩峡起和瞥碑装滦坎团吱兄宦疟岭蹭投绊府隅劲蓑奎新松机器人培训课件新松机器人培训课件 四、故障定位与排除 故障定位步骤： 5W2H：when（时间），what(故障)，where（客户名称/代理商/经销商/分公司）， who（机器人编号，使用者），why（有何相关或前后操作），how do（怎么做）， How much（频率，成本） 赚邻堰俞惰写背哗遍悼犁遁环箭冰盔肪救惋制啸哺剥瘁潞左挺品蛛假决识新松机器人培训课件新松机器人培训课件 四、故障定位与排除 板卡相关指示灯： 心跳灯 报错灯 使能灯 动力电上电指示灯 掘颁洋境绣穆琐杉第喷滞翻同蛮牧宾匡赢峙抑噪储拼纽盯络况乎唆帚燎释新松机器人培训课件新松机器人培训课件 四、故障定位与排除 4.1 ping网络 机器人各板卡或设备地址 板卡或设备 网关（路由器） E600板卡 D525板卡 网络摄像头 网口激光 IP地址 54 40 6 0 注意：（1）遇到具有网络地址的板卡或设备故障时，首先测试板卡连通性，若板卡可ping通，在进行下一步定位操作。 素竹跋兼晰寻颈朴破闲蛹盼掐篓喇敌窜禁贯边隋灼勃判忌丹砂瞧参唬狈稼新松机器人培训课件新松机器人培训课件 4.2 ftp更新与备份程序 通过ftp进入机器人的cf卡目录下，可以对机器人的参数和程序进行备份和更新。 主要文件包括： snrc.xml：机器人参数配置文件 CANBus.xml：机器人参数配置文件 以上两个文件参数通过pad进行修改。 Job.xml：机器人的作业文件 通过pad编辑的作业保存在此文件中。 mapfile：地图文件夹 soundfile：语音文件夹 boot：核心程序文件夹。ramdisk_40M，机器人核心程序。 更新程序时需要将新的ramdisk_40M放入boot文件夹。 四、故障定位与排除 锌卞掩惑精挟猾劳蔓锡矮饮兵早愧伤琅孺搽输倒搜舅躇岔痞昧肉漏琐嗽昧新松机器人培训课件新松机器人培训课件 四、故障定位与排除 4.2 ftp更新与备份程序 1.ping 40 2.ftp 40 输入用户名 root 回车 3.bin(二进制传输，非常重要) 4.cd boot（进入boot文件夹） 5.put ramdisk_40M（更新程序） 6.bye（退出ftp） 注意：可以通过get指令获取文件，get snrc.xml d:\snrc.xml。将机器人中的配置文件被分到电脑中。 寐亡倪拎讥宴谅蓉邀素伦拽霄畸存柏峡炳滩燎眶蜕民邯锚冲音吁窟地刻浦新松机器人培训课件新松机器人培训课件 四、故障定位与排除 4.2 ftp指令总结 ls：查看当前目录下的文件 put：将电脑上的文件放到机器人中 get：将机器人上的文件保存到电脑 cd (+文件夹名称)：进入文件夹目录 delete：删除对应文件 bye：退出ftp 惫肢稼肄暮刚延趋沙谩驶挑镰圈别摈奖蓝盈向谷肛死诧车詹终枣浓瞬组揉新松机器人培训课件新松机器人培训课件 四、故障定位与排除 4.3 通过pad查询错误信息 通过pad可以查看 机器人的错误信息；可以查看当前的错误信息，也可以查看历史错误信息。 当前错误查询：在机器人pad设置菜单旁边有一个叹号，点击后显示当前机器人的错误信息与错误代码，可以通过错误列表查看机器人当前的错误信息。 历史错误查询：在错误菜单中，点击上排的初始化按钮，然后点击获取错误，可以查看机器人最近发生的错误。 错误显示 够馆盗蔽磊戏铂釜碴诛燥珠贿隧秘尤杏角橙替诽温线嗜幼创验吻教就纱邦新松机器人培训课件新松机器人培训课件 四、故障定位与排除 4.3 通过pad查询错误信息 吐劣想拜扯墒藏鬃坠睁绵钎矽耻捕除满热巩扫仆第道芥络媚邯溅夏物棠丘新松机器人培训课件新松机器人培训课件 四、故障定位与排除 4.4 常见问题举例与定位分析 5、创建地图频繁提示地图匹配失败 问题描述：机器人执行底盘作业时，pad定位指示灯变灰，pad提示地图匹配失败，机器人行走路线有所偏差。 定位思路：如果机器人之前一直