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第二章 机构的结构分析和综合 ;§2－1 研究机构结构的目的;§2－2 机构的组成及其运动简图的绘制; 构件由零件组成;2.运动副 (Kinematic pair); 运动副的分类;下一页;1、面接触——接触比压低，承载能力大。 ;1、点、线接触——接触比压高， 承载能力小。;常用运动副的符号;平面高副;3. 运动链 (Kinematic chain);若干; ;2.构件的表示方法 ;三副构件 ;在机架上的电机;链传动;3.机构运动简图应满足的条件： 1)构件数目与实际相同;? ;1）先找首端——原动件 再找尾端——工作构件(确定构件数) 2）确定各构件之间的运动副种类及位置 “两两分析相对运动” 3）代表回转副的小圆，其圆心必须与相对运动 回转中心重合。代表移动副的滑块，其导路 方向必须与相对运动方向一致。 4）比例、符号、线条、标号;例1：绘制破碎机的机构运动简图。;1;§2－3 、机构具有确定运动的条件;机构的自由度是保证机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数。;§2－4 机构自由度的计算 一、平面机构自由度的计算公式;活动构件数 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 n 3×n 2 × PL 1 × Ph (低副数) (高副数) ;①计算曲柄滑块机构的自由度。;②计算五杆铰链机构的自由度。;③计算图示凸轮机构的自由度。;1.复合铰链 multiple pin joints －－两个以上的构件在同一处以转动副相联。;1;2.局部自由度 Partial freedom 构件局部运动所产生的自由度。; F=3×2 －2×2 －1 =1;解：n=4,;重新计算：n=3, PL=4, PH=0;4 平面机构中的虚约束常出现下列场合：;注意： 法线不重合时，变成实际约束！;4、两构件在相联接点的轨迹 重合;5、机构中对传递运动不起独 立作用的对称部分;戊缚蓬含箩使宝取蜂谐情五遂丹婚惑沂盂送萌郸拄紧澎俩涤幻待蓖射朔砚机械原理2机构结构分析课件机械原理2机构结构分析课件;例题分析;④计算图示包装机送纸机构的自由度。;▲;▲;▲;▲;▲;▲;▲;▲;四、空间机构自由度简述 若n个???动构件中有P1个一级副；有P2个二级副；有P3个三级副；有P4个四级副；有P5个五级副，则可得空间机构的自由度公式： F=6n－5P5－4P4－3P3－2P2－P1 (2-2) 公共约束是机构中所有构件共同失去的自由度，设公共约束数为ｍ，则可得如下机构自由度计算公式： F=(6－m)n－∑(i－m)Pi;§2－4 平面机构的组成原理和结构分析;2.基本杆组;定义：最简单的F＝0的构件组，称为基本杆组。;7;任何一个平面机构都可以看作是在机架和原动件的基础上，依次添加若干个基本杆组所形成的。;3.杆组的分类 设基本杆组中有n个构件，则由条件F＝0有： F＝3n－2PL－PH＝0 PL＝3n/2 (低副机构中PH＝0 ); n=4 （PL＝6）的杆组有多种类型，如:;下面的形式称为IV级组。 结构特点：有两个三副杆，且4个构件构成四边形结构。;表2-3 AⅡ级及部分Ⅲ级基本杆组结构型式 ;二、平面机构的结构分析 机构结构分析就是将已知机构分解为原动件、机架和若干个基本杆组，进而了解机构的组成，并确定机构的级别。机构结构分析的步骤是： 1)计算机构的自由度并确定原动件。 2)拆杆组。要从远离原动件处开始拆，尽量拆成二级组，拆后剩余部分还应是一个完整的机构。 3)确定机构的级别。 例2-5计算图2-16所示机构的自由度，并确定机构的级别。 ;解：该机构无虚约束和局部自由度， F=3×5－2×7=1 该机构为II级机构。;必须强调指出： 1)杆组的各个外端副不可以同时加在同一个构件上，否则将成为刚体。如：;7;或;