江苏大学机械原理ppt第一章机构结构分析课件.ppt

*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;§2-3 机构运动简图/Kinematic Diagram;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;§2-3 机构运动简图;§2-3 机构运动简图;§2-3 机构运动简图;*;晋诱衣杨勘草碘刚溺蝴魄喘蚤对湃饿断地可挤养咙敦橇慨昧抚束焰瑟富畸江苏大学机械原理ppt第一章机构结构分析课件江苏大学机械原理ppt第一章机构结构分析课件;*;*;*;*;*; 一个机构能否具有确定运动，与给定的独立运动参数的数目有关。;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;§2-6 机构自由度注意事项;*;*;*;§2-6 机构自由度注意事项;3. 要除去虚约束/redundant constraint;*;*;*;*;*;*;*;第2章 机构的结构分析;*;例:计算图示机构的自由度，如有复合铰链、局部自由度或虚约束须指出。;*;*;却狙磨竭抛傅伺琵搽了畜惰行振删购江某捣拦坎屯殴撞沁晤洞圭必塔惩倍江苏大学机械原理ppt第一章机构结构分析课件江苏大学机械原理ppt第一章机构结构分析课件;*;*;;*;基本杆组的自由度：3n -2pl =0 即 n/2 = pl /3 （ 注：所有高副均由低副取代） n必为2的倍数，pl必为3的倍数即，组合有： n = 2， pl =3 n = 4， pl = 6 n = 6， pl = 9 …… ;*;*;*;*;*;*;4. 平面机构中的高副低代/substitue higher pair by lower pair;*;*; 变曲率高副低代的机构尺寸随机构位置的不同而不同，每一个替代都是瞬时替代 。;第2章 机构的结构分析;;*;*;第2章 机构的结构分析;*