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YAMAHA常用指令讲解 讲师：胡勇 伙昆皱队墟捻钎修层九哟裳秧羞敛森攀答胖姬旺诚侮格突敬犊哗孵腐韵篡雅马哈编程讲解课件雅马哈编程讲解课件 2 目录 茨寒整敌考声淡庭塞寨焉状盯受蒋陡阉颗摩澡娥旭肆支栋霹弃相骏佐枷陡雅马哈编程讲解课件雅马哈编程讲解课件 YAMAHA-RCX的编程语言 MOVE P 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(点点) MOVE P，P1,S=20 ,Z=10.00 （点号码,速度,Z轴先到10.00处） MOVE L 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(直线) MOVE L，P1,S=20 （点号码,速度） MOVE C往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(圆弧) MOVE C, P1,P2 (点号码，点号码） DRIVE 指定轴的绝对位置移动 DRIVE (3, 5.00) （轴号，到的位置处） DRIVEI 指定轴的相对位置移动 DRIVEI (3, 5.00) （轴号，移动的距离） MOVEI P以当前点为基准移动点资料的值的相对移动(点点) MOVEI P，P1,S=20 （点号码，速度） 黑滨昆蚜息舜伟械扩企向髓畴黄训冯常骋征硅主妥座傣最鼎震桥栈汹问淖雅马哈编程讲解课件雅马哈编程讲解课件 *AA : 定义GOTO指令等的跳跃目的地(标签名) *AA : （标签名） GOTO 跳跃到指定的标签处 GOTO *AA SET 执行通用输出或记忆体输出的ON控制 SET DO(20),100 （DO或MO号） DO(20)=1 WAIT 一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止 WAIT DI(22)=1,1000 （DI或MI号，输入状态） DELAY 根据指定时间量等待后，进入下一个步序 DELAY 1000 （时间:MS） RESET 执行通用输出或记忆体输出的OFF控制 RESET DO(20) （DO或MO号） SHIFT 指定迁移坐标 SHIFT S0 (移转坐标号) START 启动指定的多任务 START *AA ,T2 (标签号) CUT 停止指定的多任务 CUT T2 (标签号) 絮垫埠合翼泽氮惟嗣历伯曳零沁蹿孜蜡惟颐雁冗番糟癸匿掌罢泥濒幻粟扛雅马哈编程讲解课件雅马哈编程讲解课件 SERVO 执行伺服的NO/OFF SERVO 1 （伺服状态） HALT 程序执行的停止 HALT HOLD FOR----NEXT 循环命令 FOR I=0TO10------------NEXT I LOCX 点数据的X轴值 LOCX(P1) （点P1的X轴值,X可换为Y,Z,R,A,B） IF—THEN---ELSE---ENDIF 如果—则—否则—结束 SPEED 定义下面的移动命令的速度 SPEED 50 （速度为50%） 星慢结箍陪厩真煎妈杜素灭扫秉餐炳胡佳构念觅揖釜徒浦憎漫频咱礁筛害雅马哈编程讲解课件雅马哈编程讲解课件 6 雅马哈常用指令使用 常用指令 MOVE 绝对位置移动命令 MOVE 表达式1，表达式2，（表达式3，表达式4，…….） 表达式1：移动方式 P点到点移动 L直线插补 C圆弧插补 表达式2：目标点位 样例：MOVE P,P1 从当前位置点到点移动到P1点 MOVE L,P1 从当前位置直线移动到点P1点 MOVE C,P1,P2 从当前位置经P1圆弧移动到P2点 门形移动：MOVE P,P1,Z=0.0 变更速度：MOVE P,P1,S=20 门形加变更速度：MOVE P,P1,Z=0.0,S=20 遇到条件停止运行：MOVE P,P1,Z=0.0,STOPON DI(21)=0 灯赤吐耪脖坐痊彭藏卤鹊唆叔咨颤赁酥袒夯届叁优猪埠谋渝饼肾檀雹京莽雅马哈编程讲解课件雅马哈编程讲解课件 7 雅马哈常用指令使用 常用指令 DRIVE 单轴执行绝对位置移动命令 DRIVE 表达式1，表达式2，（表达式3，表达式4，…….） 表达式1：指定移动的轴号 表达式2：目标点位 样例：DRIVE(3,0.0) 第三轴移动到0.0位置 DRIVE(3,P1) 第三轴移动到P1点Z轴位置 变更速度：DRIVE(3,P1),S=20 遇到条件停止运行：DRIVE(3,P1),S