3.3 反馈控制系统稳态误差课件.ppt

3.3 反馈控制系统的稳态误差;3.3.1 稳态误差的概念 ;根据终值定理，稳定系统的稳态误差为;当输入信号的形式确定后，系统的稳态误差将只取决于系统的结构和参数。;3.3.2 稳态误差的计算;对于0型系统：N＝0;2、单位斜坡输入;对于1型系统：N＝1;2、单位抛物线输入;对于2型系统：N＝2; 小结 下表概括了0型、1型和2型系统在各种输入信号作用下的稳态误差。在对角线上出现的稳态误差具有有限值；在对角线以上出现的稳态误差，其值为无穷大；在对角线以下出现的稳态误差，其值为零。 应当记住．位置误差、速度误差和加速度误差这些术语意味着稳态时在输出位置上的偏差。有限的速度误差表示在瞬态过程结束后，输入量和输出量以相同的速度运动，但是它们之间有一个有限的位置偏差。;例 已知两个系统如图 所示，当参考输入为 时，试分别求出两个系统的稳态误差。 ;3.3.3主扰动输入引起的稳态误差;若;若扰动为阶跃函数n(t)=1(t)，则;结论： 关于降低或消除稳态误差的问题;误差分析;;;取不同的ν;第三章小结;习题;2、A low-inertia plotter system may be represented by the block diagram shown in Fig(*), (1) Calculate the steady-state error for a unity ramp input; (2) Select a value of K that will result in zero over-shoot to a step input but a rapid response as in attainable; ;3、A unity negative feedback control system has the plant (1) Determine the percent over-shoot and settling time (using a 2% settling criterion) due to a unit step input; (2) For what range of K is the settling time less than 1 second.;4 、A control system has the structure shown in Fig . Determine the gain K at which the system will become stable.;5 The closed-loop transfer function of a unity negative feedback system is Calculate the steady-state error for a unity ramp input.