第2讲 绘制根轨迹基本规则课件.ppt

4.2 绘制根轨迹的基本规则;特征方程：;二:绘制根轨迹的基本规则;1:根轨迹的分支数等于开环极点数n;2. 根轨迹的起止点：每条根轨迹都起始于开环极点，终止于开环零点或无穷远点。 ;根轨迹的渐近线有n-m条;实轴上根轨迹的确定完全取决于试验点 右方实轴上开环极点数与零点数之和的数是否为奇数。;控制系统方框图;n=[1]; ! 分子 1 各项系数 d1=[1 0]; ! 分母第一项 (s+0) 各项系数 d2=[1 3 2]; ! 分母第二项( s^2+3s+2) 各项系数 d=conv(d1,d2); ! 分母二项相乘 rlocus(n,d); ! 绘制根轨迹 sgrid; !绘制出阻尼系数和自然频率栅格;;规则5：分离点与会合点;分离点;控制系统方框图;5) 求分离点;例2 求下图所示系统的分离点;例3 已知一单位反馈控制系统的开环传递函数为;分离角：根轨迹进入分离点与离开分离点的切线方向之间的夹角;例3 已知一单位反馈控制系统的开环传递函数为;4）下面证明根轨迹的???数部分为一圆。;例4 已知;;规则6：出射角与入射角;役皑港倒悠篓铡糊妒榷点渍砰冷藻琉未缴蓉淘句琴尖且银荐时询缮剖干桨第2讲 绘制根轨迹基本规则课件第2讲 绘制根轨迹基本规则课件;;根轨迹和虚轴相交时，系统处于临界稳定状态。则闭环特征方程至少有一对共轭虚根。这时的增益 称为临界根轨迹增益。 求解方法（两种方法）：;例4;规则8：特征方程式根之和与根之积;例5 已知;6） 与虚轴的交点;根轨迹作图步骤;小结;火肉睁向旱仕雨就咯瘟轨巩亲价惹渣仙厉威牛朱战债毙泡优际淄忍绰潜跪第2讲 绘制根轨迹基本规则课件第2讲 绘制根轨迹基本规则课件;由幅值条件;1:根轨迹分支共计为n条；