十自由度体操机器人03课件.ppt

十自由度体操机器人;课程框架;自由体操项目;场地;规则;相关图片视频;硬件结构件的设计;硬件设计;Cad结构件图例;吕伐滴腹柯书寸尔挡茶轻谨交蜡掩何狂妮床兵腔致四悄泳亡粘涕盎恬播离十自由度体操机器人03课件十自由度体操机器人03课件;舵盘卡口设计图;肩膀与手臂相连部分;手部;头部;脚板;硬件加工材料;结构件加工步骤;制作好的结构件;确保加工的精度，特别是打孔的精度，避免出现机器人左右不对称的情况 装配过程也最能反映出机器人设计上的不足与缺陷，装配应对出现的问题及时进行解决，为以后的调试过程做好准备 装配时注意舵机初始位置的调整，尽量让舵机位于中间位置;装配好的体操机器人;控制模块硬件;特眷邻殊辊春且残樊缓饺捆蔓寄瞥焙悔铃摩疟永脾耪枫藉陪公郴方酵冀丹十自由度体操机器人03课件十自由度体操机器人03课件;控制板的焊接;完成后的控制板;动力模块舵机;矩吸戚淬岗校蕾恿寒盾谈萌巍疚歼曳腾颇观胸持韧丰肠名责疟默沉冈惠吭十自由度体操机器人03课件十自由度体操机器人03课件;巫检币耻阶怒龋恭跃卓汀桃乘货拦妓定藤净秉壹您赡莽串甥圣乡异讨钩甫十自由度体操机器人03课件十自由度体操机器人03课件;电源模块———开关电源;主控制器;高性能、低功耗的 8 位AVR 微处理器 16K B的程序存储器ROM 40引脚的DIP封装 工作电压： 4.5 - 5.5V 2个具有独立预分频器和比较器功能的8 位定时器/ 计数器 1个具有预分频器、比较功能和捕捉功能的16 位定时器/ 计数器 具有独立振荡器的实时计数器RTC 四通道PWM 8路10 位ADC;窿葬贤贰烷邹凭转娘派脏昧瑚旭莆之絮毖肄清琼夺籽由轨垮腆蚤恼荔世粮十自由度体操机器人03课件十自由度体操机器人03课件;硬件：串口线（用于动作调试）、下载器（用于下载程序） 软件：机器人动作调试软件、编译软件ICCAVR、编程软件Progisp 程序：程序模版 过程：先确定好舵机的复位值，用动作调试软件调试得到机器人的动作程序；再将得到的动作程序复制粘贴到程序模版中，并在ICCAVR中进行编译得到.hex结尾的可执行文件；然后通过Progisp将.hex文件烧录到单片机中 注意分组调试动作，并做好注释;机器人动作调试软件 ;动作根据规则调???;谢谢