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ROBOCON比赛机器人毕业设计毕业论文 目 录 中文摘要 I Abstract II 第1章 绪论 1 1.1机器人及机器人竞赛 1 1.2 ABU-Robocon概述 2 1.3 ABU-Robocon2008主题与规则摘要 3 1.4 章节概述 6 第2章 规则分析以及参赛总体方案 8 2.1 规则分析 8 2.2 参赛总体方案的确定 11 2.3 手动机器人的功能要求和主要技术参数 13 第3章 整体结构方案设计与改进 15 3.1 方案一 17 3.1.1 设计思路 17 3.1.2 动作顺序 19 3.1.3分析与总结 20 3.2 方案二 21 3.2.1 设计思路 21 3.2.2 动作顺序 23 3.2.3 分析与总结 23 3.3 方案三 24 3.3.1 设计思路与总体结构 24 3.3.2 优化与改进 25 第4章 机械系统设计 32 4.1 走行系统设计 32 4.1.1 走行方式选择 32 4.1.2 走行电机选择 34 4.1.3 走行系统结构形式及外形尺寸 40 4.2 提升机构设计 41 4.2.1 优化与改进 42 4.2.2 相关计算与校核 48 4.3 夹持机构设计 52 第5章 操作手柄设计 54 5.1 操作方式和按键布局设计 54 5.2 摇杆模拟量的采集、编码与发送 55 总结 58 致谢 60 参考文献 61 附录一：中文翻译…………………………………………………………..……………….64 附录二：外文原文…………………………………………………………………………...83  第1章 绪论 1.1机器人及机器人竞赛 机器人学是一门迅速发展的综合性科学，其中包含着许多具有战略性、前沿性和前瞻性的高技术，自第一台电子编程工业机器人问世以来，机器人学的研究已取得令人瞩目的成就，在工业、农业、商业、旅游业、空间、海洋以及国防等领域获得了越来越普遍的应用。机器人这样一种特殊的机器，大大延伸与扩大了人的手足与大脑的功能，在新世纪中必将会对人类社会的文明进程做出更大的贡献，它将成为紧随计算机及网络技术之后的又一次重大的技术革命,并很可能将世界推向科学技术的新时代。[] 机器人技术涉及到许多相关技术及学科，如机构学、控制工程、计算机、人工智能、微电子学、传感技术、材料科学以及仿生学等科学技术。[]因此，机器人是一个非常适合科学普及和科技竞赛的主题。机器人赛事从20余年前就几经开始了。现在各类机器人赛事名目繁多，范围遍及世界。截止到2000年共有20余项公认的机器人赛事。伴随着这些赛事，出现了许多类别的竞赛机器人，如四足机器人，拟人机器人等。目前，一些赛事已成为人工智能等高端机器人技术研究交流的平台。 目前，国际上比较著名的机器人竞赛有：RoboCup 竞赛、FIRACup 竞赛、ABU-Robocon竞赛、迷宫机器人竞赛、巡线机器人竞赛、迷宫操作机器人竞赛、灭火机器人竞赛、舞蹈机器人竞赛和相扑机器人竞赛等。这些机器人竞赛除了需要采用比较先进的技术外，还有几个特点：一是对抗性强，比赛时间短，有很强的观赏性和娱乐性；二是能够充分地发挥参赛者的创造性思维，培养参赛者的实践能力和团队协作精神；三是比赛策略和临场发挥非常重要，这有助于培养参赛者的宏观规划决策能力、应变能力以及心里素质；四是比赛规则和题目变化较大。[] 1.2 ABU-Robocon概述 1999年10月中国广播电视代表团出席了“亚洲—太平洋广播联盟”（Asia-Pacific Broadcasting Union 缩写 ABU、简称亚广联）第36届大会。此次大会通过了共同举办“亚太地区大学生机器人比赛”活动的决定，并组成了由日本NHK、中国中央电视台、韩国KBS、新加坡TCS、泰国TPT、印尼TVRI为成员的“机器人大赛核心小组”。2000年3月，在日本东京成立了“亚广联亚太地区机器人大赛筹备委员会”。9月，该委员会在泰国过渡为“亚广联亚太地区机器人大赛董事会”并举行了首届董事会议，会议通过了“亚广联亚太地区机器人大赛”的章程和规则，并决定从2002年开始，每年举办一届“亚广联亚太地区大学生机器人大赛”。比赛的主题与规则由主办国根据本国的文化和传统制定。 作为亚广联的成员国，中央电视台积极参与亚广联组织的亚太地区大学生机器人电视大赛，每年根据大赛的主题与规则组织国内的选拔赛。这项大赛的目的是培养和开发全国大学生的聪明才智与创新精神，展示当代大学生机器人制作能力与高新技术应用水平。提出的口号是“让思维活跃起来，让智慧行动起来！”[] 1.3 ABU-Robocon2008主题与规则摘要 本届比赛的主题是“竞技牛郎”。比赛时间为3分钟，比赛双方为红队和蓝队，如果在比赛时间内，一队直接将置于自主区塔柱上瓷碗中的三