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第49卷第lo期 机 械 工 程 学 报 v01．49No．10 20l 3年5月 JOURNALOFMECHANICAL May 201 3 ENGINEEⅢG DOI：10．3901，JM[E．2013．10．194 基于启发式路径有哪些信誉好的足球投注网站的高空作业车避障轨迹规划木 滕儒民1 贺浩1项慧2高顺德1 (1．大连理工大学机械工程学院大连116024； 2．大连益利亚工程机械有限公司 大连 116025) 摘要：大型高空车是用于高层建筑救援与消防的起重举升专用设备，为解决多关节高空作业车运动中的路径规划问题，针对 其在包含障碍的变幅平面中的作业过程提出一种基于启发式路径有哪些信誉好的足球投注网站的避障路径规划方法。根据某百米级高空作业车的实际 物模型的几何特征研究臂架与障碍物包络圆发生碰撞的条件。利用启发式的A·方法在Matlab中编写相关程序，在四维关节 构型空间内进行路径有哪些信誉好的足球投注网站。通过算例进行点到点路径规划数值仿真，有哪些信誉好的足球投注网站结果显示臂架成功绕开障碍，表示该避障方法的实 用可行。对于同时包含变幅转动关节与伸缩关节的高空车臂架系统的路径有哪些信誉好的足球投注网站方法的估价函数的设计进行研究，得到有哪些信誉好的足球投注网站点 最少、有哪些信誉好的足球投注网站速度最快的寻优路径。 关键词：A·算法避障规划高空作业车估价函数设计 中图分类号：TH218 ConsideredforAerialWbrkPlatform withObstacles najectoryPlanning BasedonHeuristic Path—searching 1 TENGR眦inlHEHa02XIANGHui2GAOShmlde ofMechanical 116024； (1．School Engineering，DalianUniVers时ofTechnolo既Dalian 2．DalianⅥLIYACons廿uction Machine搿Co．，Ltd．，Dali锄116025) aerialwork isa usedfor aIld fbr specialequipmemrescuingfirefightiIlghighbuildings． Abstract：La唱e．scaleplatf．o珊(Aw甲)仃uck on witll in collisionavoidaIlcememodis based Tbsolvethe forAWPmulti-joimmotion，a pmposed tr勾ectoryp1锄ingproblem heu—stic obstacles．The ismodeled lu蕊ngplanecontailling bo咖syStem州廿lmulfi-degree-of-f．reedom path．searching由nle feal tlle n彻sf锄a