基于多智能体规划的机器人足球决策模型.pdfVIP

V。1·36N。·7 第36卷第7J9j 哈尔 滨工业大学学报 INSTITUTEOFTECHNOLOGYJ“Iy，2004 2oo OFHARBIN 4年7月 JOURNAL 基于多智能体规划的机器人足球决策模型 刘云江，韩光胜 (北京工业大学电子信息与控制工程学院，北京100022，E-眦il：hangsh@bjut．edu．cn) 摘要：利用多智能体规划理论建立了FIRA机器人足球决策系统模型，通过多智能体规划提高了决策系统 的效率并增强了系统决策的连贯性．利用多智能体协调提高了决策系统的动态实时性，保证了决策系统获得 全局最优结果的能力． 关键词：多智能体；规划；机器人足球决策模型 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：0367—6234(2004)07一0871一03 forrobot-soccerbasedon model multi-agent Decision-mal【ing LIU Yun—jiang，HANGuang—sheng andContml of ofElectmnicInfomation UniVersityTechnology， (CoUege En西neering，Beijing BeijinglO0022，China；E-mail：hangsh@bjut．edu．cn) for isestablished toin— Abstract：The modelmbot—soccer byusingmulti-agentpmramming decision—making andthe ofthe technolo。 creasethe Multi_agentcon．esponding emciencyconsistencydecision—makingsystem． areusedto the real-time andthe ofthe globaloptimizationsystem． gies acquiredynamic perforrIlance model Keywords：multi—agent；pro伊amming；robot—soccer；decision—making 对于设计机器人足球决策系统来说，多机器 考察一个MAS系统的整体性能的一个关键性指 人的协作问题是一个关键问题。1o．文献[2]提出标就是全局连贯性．一个MAS系统可以通过规 了一种六步推理结构模型，很好地描述了FIRA划活动来提高求解的效率和增强系统求解的连贯 机器人足球决策系统的决策思路．但是由于它将 性．多智能体规划方法按照规划过程与执行过程 决策过程分解过细，在实际实现决策系统的过程 参与智能体的不同，可以分为分布计划的集中规 中并不是非常适合．目前比较普遍应用的一