基于局部规划的三维航迹规划方法.pdfVIP

第28卷第7期 计算机仿真 2011年7月 文章编号：1006—9348(2011)07一0105一04 基于局部规划的三维航迹规划方法 陈楸，贾宝娟，姜玲玲 (西北工业大学无人机特种技术国家重点实验室，陕西西安710065) 摘要：研究飞行器航迹是选择最优航线问题．针对j维航迹规划中有哪些信誉好的足球投注网站空间大、计算时间长的问题，为缩短有哪些信誉好的足球投注网站时间。获得最 优航迹，提出了一种基于A+算法并结合局部规划的三维航迹规划方法。方法首先对A‘算法中的当前待扩展节点在局部 规划空间中确定几个最有希望的扩展节点，再将其与A‘算法相结合，最后对局部规划算法过程中的不足，通过地形标记和 加入树有哪些信誉好的足球投注网站深度惩罚做出改进，有效地减小了有哪些信誉好的足球投注网站空间，缩短了有哪些信誉好的足球投注网站时间，并在有哪些信誉好的足球投注网站过程中充分利用地形信息，使算法生成 的航迹能够避开大的地形障碍，而且能够充分利用有利的地形。在实际地形数据中进行的实验表明方法能快速、有效地规 划出理想优化的航迹。 关键词：j维航迹规划；局部规划；地形信息 中图分类号：V249文献标识码：B 3D—Route BasedOnA：l= Part PlanIling AlgorithmandProgr籼ing CHEN Qiu，JIABao—juan，JIANGLing—ling 0fUAV 710065，China) (NatioIlalhbomtorySpecialTechnology，NonIlwestemPol”ecIlIlicUnive玛ity，)【i’肌sha麟i solvetIle oftlle the timeof3D—Route ABSTRACT：To pmblemhuge眈archspace锄dlollgcomputed pl锄ing，a tllis em· n删methodof3D—route is in based彻A奉algoritllm锄dpaItp”ogrammjIlgproposedp印er，which plaulning thesearch andshorte鹏the∞archtime nodesthatare tobe既- cientlypmnes 8pace by眦e商ning∞me hopefm in ofcun即tnodeand wim the of shonagepan p明dedpanpm印删mingspace imegratirIgA幸alg面山m．【脚tly p肛 i8砌eliorated tIletelmain柚d the of tIlesearch 伊a枷Ilg by鲥dding appendingdeptIlpunishtr∞．D血ng p”0c鹄s， t鲫raininfb训∞is mute themethodc粕avoidterrainobstacle蚰d f硼yused，tIlerefo把tlIege弛豫tedby bulky