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2017-08-12 发布于北京
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基于最大力螺旋多指手抓取规划.pdf

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基于最大力螺旋多指手抓取规划.pdf

第45卷第3期机械工程学报 V01．45NO．3 2009年3月 Mat． 2009 JOURNALOFMECHANICALENGnVEERING DoI：10．3901／JME．2009．03．258 基于最大力螺旋多指手抓取规划木莫海军黄平 (华南理工大学机械与汽车工程学院广州510640) 摘要：机器人多指手抓取物体时，为了保证抓取稳定性，必须对手指与被抓物体之间的接触位置进行合理的布局，寻求最佳的抓取位置。基于此，提出基于最大力螺旋的多指手抓取规划方法，将多指手可以平衡的最大外力螺旋作为评价规划的性能指标，建立力封闭约束条件下抓取位置与最大外力螺旋优化模型，并运用神经网络进行仿真，将该方法与基于广义力椭球方法进行比较。前者弥补了广义力椭球方法的局限性，可以清楚地描述多指手抓取位置与可平衡外力螺旋之间的对应关系，定量地描述被抓物体的稳定性程度，使得抓取规划的判断更直观、更具有实用性。关键词：力螺旋多指手抓取规划中图分类号：TP271 of with HandsBasedontheMaximal Multifingered PlanningGrasping ． ExternalWrench MO HUANG Haijun Ping ofMechanicalandAutomotive (School Engineering， SouthChina of 5 University 10640) Technology,Guangzhou a should the the Abstract：Whenwith reasonable be for contactof graspingmultifingeredhand，a arrangementsuggested points onan inorderto methodof basedonthemaximumexternalwrenchis fmgers object guaranteestability．Aplanning grasping takesmaximumexternal as to the ofthe the wrenchacriterionevaluate forceclosed proposed，which performancesplanning．After are modelofthemaximumexternalwrenchisestablishedandthesimulation theneural constraints given，alloptimal byusing methodiscarriedout．To withthenumericalmethodof force modelovercomesits network