基于模糊滚动RRT算法的移动机器人路径规划.pdfVIP

第34卷第5期 南京理工大学学报(自然科学版) V01．34No．5 Q堕：至Q!Q 2Q!Q生!Q旦!!竺竺型兰旦型垫墨!墅!竺!!!堂墅堡竺!!竺!!!!!!!!!型!旦竺!型兰!!!竺! 基于模糊滚动RRT算法的移动机器人路径规划 康 亮，赵春霞，郭剑辉 (南京理工大学计算机科学与技术学院，江苏南京210094) 摘要：研究了环境未知情况下的移动机器人路径规划问题，将快速扩展随机树(RRT)算法与 基于滚动窗口的路径规划相结合，提出一种新的移动机器人路径规划算法，克服了RRT算法通 常只能在已知环境中进行移动机器人路径规划的限制。规划时只考虑窗口环境地图，提高了 RRT算法规划效率，保证了算法的实时性。针对RRT算法路径规划缺乏确定性的问题，结合人 类经验及模糊控制理论，以概率来随机取点，并引入启发式估价函数，使随机树易于朝目标点方 向生长。同时运用回归分析生成新节点，增强了算法有哪些信誉好的足球投注网站未知空间的能力，避免了可能产生的 局部极小。最后仿真实验验证了该算法的有效性。 关键词：移动机器人；路径规划；模糊控制；滚动规划；快速扩展随机树 24 中图分类号：TP 文章编号：1005—9830(2010)05—0642—07 Path Basedon Planning FuzzyRolling RandomTreeforMobileRobot KANG Jian—hui Liang，ZHAOChun-xia，GUO of Scienceand 21 (School 0094，China) Computer Technology，NUST，Nanjing mobilerobot inan is Abstract：The unknownenvironmentstudied．The pathplanning rapidly—ex— random iscombinedwiththe inthe ploring tree(RRT)algorithm rollingpathplanningplanning， andanovel is is on—lineina thattheRRTal— pathplanningproposed．Itperformed rollingstyle，SO canbeusedin not whentheenvironmentisknownbutalsounknown． pathplanning gorithm only thelocalenvironmentis as the calculatedin SO to Only map planning improve p