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基于行为的足球机器人动作规划.pdf
第35卷第9期 哈尔滨工业大学学报 V¨l35N。9
』Q!曼!垒!!!!坚垒垦!!堕!些塑!!望堡垒!!!!坚堕鱼塑垒兰
：兰竺兰兰兰!兰；!一． !!!：：!竺!
基于行为的足球机器人动作规划
张小川，李祖枢，张品红，肖朝辉
(重庆工学院，重庆400050)
摘要：为提高足球机器人的比赛能力，将足球机器人的动作划分为基本动作和技术动作并作为足球机器
人的基本行为，研究了基本行为的实现方法以基于中位线传球方法为例，阐述了足球机器人基本行为的动
作规划结果表明．使用该方法训练足球机器人参加比赛，可以适应动态、未知环境下的比赛．
关键词：足球机器人；行为；动作；动作规划
中图分类号：TN914，42文献标识码：A 文章编号：0367—6234(2003)09—107l一03
Behaviorbasedaction ofsoccerrobot
planIIing
ZHANG Zhao_hui
Xiao—chuan，UZu—shu，ZHANG
Pin_ho“g，XIAO
of
(cho“gqi“gIns佃ute
Technolo科，chi“gqi“g400050，China)
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Abstract：Th。pass—ball behavior—based
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isintroducedforsoccer is
actio“planni“g t0foboticssoccer0fnRA．
concept mbot，andsuccessfully
applied
Themethodandthe and
conc。p‘perforrn e佑ciently
collabomtively
words：soccer
Key mbot；behavio。；actio“；actio“pla肌i“g
机器人足球比赛的目标是尽可能多地将球踢 器人的基本行为，将机器人的足球动作作为机器
进对方球门，并保证自己球门尽量少地被对方进 人的行为来设计，以适应于动态、来知环境下多个
球，这就需要多个机器人合作来实现己方球队的 足球机器人的比赛任务．
这个团队目标．因此，建立一个可行的高效路径规
划算法就十分必要． 1基于行为的动作设计
当前，足球机器人的路径规划算法研究，侧重 1．1足球机器人动作的层次划分
于动态、实时的环境方面的研究”121．由于算法的 机器人足球中应用的动作划分为几个层次：
复杂性、环境的鲁棒性，以及需要耗费大量系统资
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