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基于规则库的巡线机器人自主越障动作规划.pdf
第27卷第5期 机器人ROBOT V01．27，No．5
2005年9月 Sept．．2005
文章编号：1002-0446【2005)05-0400-06
基于规则库的巡线机器人自主越障动作规划
李恩，梁自泽，谭民
(中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室，北京100080)
摘要：在电力线巡检机器人的控制系统中，采用分层规划的方式，利用产生式推理从行为规划的层次上进
行在线规划，生成行为序列，然后将生成的行为序列与离线规划出的知识库相结合，生成自主越障的动作序列，
实现机器人越障的自动控制．本文探讨了整个越障规划的控制过程和规划方法，并通过实验验证了动作规划的可
行性．
关键词：巡线机器人；产生式推理；智能控制
中图分类号：TP24 文献标识码：B
for Robot
RuleBaseBasedMotion Method
Planning Inspection
toCrossObstacles
Autonomously
LI Min
En，LIANGZi—Ze，TAN
Intelligen∞Science，Instituteo，Automation，ChineseAcademyofS．c／e／tce$，Be6qng100080，Ch／na)
(Laboratory矿Complex跏姗arA
structureis inthecontrol of robotfor transmission
Abstract：Hierarchicalplanning adopted systemimpection power
lines．A isusedonthebehavior foron—line to thebehavior8e—
productionreasoningsystem hierarchy planningproduce
wifichis withoff-line behavior8e—
withthe base
interpretationknowledge producod planningmethod，the
quence．Combined
is to motion whichisusedtoexecutetheautomaticcontrolfortherobottocrossobsta—
quenceinterpretedengendersequence
flowsheetofthe andthe methodisdiscussedinthis the ofthe
cles．Control feasibility
planningprocess planning paper，and
motion methodisvalidatedthe results．
planning by experimental
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