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4第四节控制系统根轨迹绘制课件
第四节 控制系统根轨迹的绘制;; 计算根轨迹和虚轴的交点；;一、 单回路负反馈系统的根轨迹;④-3+4j处的出射角 ：;⑥会合点与分离点（重根点）：分离角为;⑦绘制根轨迹，如下图所示。;[解]：⑴开环零点 ，开环极点;[例4-8]设系统开环传递函数为：;⑹与虚轴的交点：
闭环系统的特征方程为：;⑺绘制根轨迹图，见下图;特殊情况：对于开环传递函数 有零极点相对消的情况。;瘴揩俩胚精屎够粕锹芜糯搓兴咒千收氓雏哈籍颐剑茄停投仅批辨沮稽殿不4第四节控制系统根轨迹绘制课件4第四节控制系统根轨迹绘制课件;二、 多回路系统的根轨迹;相应的跟轨迹方程为：;绘制0度根轨迹的基本准则：; 与虚轴的交点：同常规根轨迹；;[例4-9]：设单位正反馈系统的开环传递函数为：;播类秒巩魏烬渤铀竞批增笋臃嘴尧箩刷婶寞阻谚拔憋马丙狠嘻券驹瞎衅荤4第四节控制系统根轨??绘制课件4第四节控制系统根轨迹绘制课件;比较正负反馈的根轨迹方程：; 左图为正反馈（0度）根轨迹图；右图为负反馈（180度）根轨迹图；;小结
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