大部件喷涂中的移动机械臂站位规划.pdfVIP

第46卷第6期 吉林大学学报(工学版) V01．46No．6 6 and Edition) Nov．201 2016年11月 of Technology JournalJilinUniversity(Engineering 大部件喷涂中的移动机械臂站位规划 任书楠1’2～，杨向东1’2…，王国磊1’2…，刘志1’2…，陈 恳1’2门 (1．清华大学机械工程系，北京100084；2．清华大学精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室，北京 100084；3．清华大学摩擦学国家重点实验室，北京100084) 摘 要：由于机械臂的后三个关节具有极大的灵活度，且其运动对腕心的位置没有影响，因此 以腕心为假想基座，采用D-H方法对机械臂进行重新建模，于是机械臂基座成为姿态固定的 名义末端执行器。由名义末端执行器的可达位置的集合构成机械臂实际基座可行位置空间。 在喷涂作业过程中，基座可行位置空间随腕心位置移动。通过对基座可行位置空间的交集进 行分析，即可确定机械臂在实施区域喷涂作业时的可行站位区域。仿真试验结果表明：与固定 规则站位生成方法相比，通过引入基座可行位置空间的概念能够快速确定机械臂站位的可选 区域，扩大单次停站作业范围。 关键词：机械制造自动化；站位规划；基座可行位置空间；可移动机械臂；喷涂机器人；移动平台 中图分类号：TP24文献标志码：A 文章编号：1671-5497(2016)06—1995—08 DOI：10．13229／j．cnki．idxbgxb201606032 Base ofmobile for positionplanning manipulatorlargepartspainting REN Kenl·2·3 Shu—nanl·23，YANG Guo—leil·2·3，I。IUZhil·2·3，CHEN Xiang—don91，2’3，WANG A如(’hanical (1．Departmentof Engineering，TsinghuaUniversity，Beijing100084，China；2．BeijingKeyLaboratory and 100084，China： ofPrecision／Ultra—precisionManufacturingEquipmentsControl，TsinghuaUniversity，Beijing 3．State 100084，China) KeyLaboratoryofTribology，TsinghuaUniversity，Beijing thatthelastthreewrist ofa are dexterousandhoveno Abstract：Considering jointsmanipulatorhighly influenceonthe ofthewritcenter when mathematicalmodelofthe position point moving，a isreconstructedwith atthewristcenter baseofthe manipulator origin point