第十一讲 轨迹规划课件.ppt

第五章 轨迹生成Trajectory Generation;5.1 概 述;5.1.1 轨迹规划的任务和要求;5.1.1 轨迹规划的任务和要求;5.1.1 轨迹规划的任务和要求;5.1.1 轨迹规划的任务和要求;5.1.2 在两类空间的轨迹规划;5.1.2 在两类空间的轨迹规划;5.2 在关节空间的轨迹规划;5.2.1 以三次多项式规划;5.2.1 以三次多项式规划;5.2.1 以三次多项式规划;5.2.1 以三次多项式规划;5.2.1 以三次多项式规划;5.2.1 三次多项式规划;5.2.1 三次多项式规划;5.2.1 三次多项式规划;5.2.1 三次多项式规划;5.2.2 五次多项式规划;5.2.2 五次多项式规划;5.2.2 五次多项式规划;5.2.3 带抛物线过渡的线性规划;5.2.3 带抛物线过渡的线性规划;5.2.3 带抛物线过渡的线性规划;5.2.3 带抛物线过渡的线性规划;5.2.3 带抛物线过渡的线性规划;5.2.3 带抛物线过渡的线性规划;5.2.3 带抛物线过渡的线性规划;5.2.3 带抛物线过渡的线性规划;5.2.3 带抛物线过渡的线性规划;5.2.4 过中间点的轨??规划;5.2.4 过中间点的轨迹规划;5.2.4 过中间点的轨迹规划;1、由末端执行器在笛卡尔空间的瞬时速度和角速度确定每个中间点上的关节速度。 使用雅克比逆矩阵：;5.2.4 过中间点的轨迹规划;5.2.4 过中间点的轨迹规划; 设给定所有的路径点 、所需时 间 及加速度大小 。;5.2.4 过中间点的轨迹规划;5.2.4 过中间点的轨迹规划;5.2.4 过中间点的轨迹规划;5.2.4 过中间点的轨迹规划;5.2.4 过中间点的轨迹规划;5.2.4 过中间点的轨迹规划;5.2.4 过中间点的轨迹规划;5.2.4 过中间点的轨迹规划;5.3 在直角空间的轨迹规划;5.3 在直角空间的轨迹规划;5.4 运行时的轨迹生成;5.4 运行时的轨迹生成;5.4 运行时的轨迹生成;5.4 运行时的轨迹生成;5.5 其 他;5.5 其 他;5.5 其 他;5.5 其 他