第三章——3。4(误差系数法).ppt

3 两者关系：单位反馈 时， 采用 4 时域计算： 1 输出端定义： 不可测 * 3.4 稳态误差分析 一 稳态误差（steady-state errors）： 第一章定义，系统希望的输出与实际输出之差的稳定分量。 2 输入端定义： 可测量 先求 ，再求 （1）给定输入作用下的 ： 说明： 与系统的结构，参数，输入信号有关 * 二 稳态误差的计算（系数法） 无干扰条件下 （2）系统的类型： ——系统的型. 对应0、Ⅰ…型 ——系统开环增益. * （3）阶跃输入时 ： 静态位置误差系数 * Ⅰ型及以上系统 O型系统 （开环增益） （4）斜坡输入时 ： 静态速度误差系数 * Ⅱ型系统及以上 Ⅰ型系统 O型系统 （5）抛物线输入时 ： 加速度误差系数 * O、Ⅰ型系统 Ⅱ型系统 Ⅲ型及以上 （6）小结： ① 系数计算法：仅适用于给定信号1， ， 或组合情况 * ② 系统跟踪能力 ， 但稳定性 例3-14 求输入 时 解 时 时 * 练习：已知单位反馈系统 求 时 解： * 作业：3-5 *