6第六讲(无静差调速系统)课件.ppt

成功＝自信＋意志力＋积极心 目标＝希望＋热情 成功＝想象＋潜能＋努力 成功取决于信念、态度、目标、 潜意识和习惯。;1.3 比例积分控制规律和无静差调速系统;要 求;一.问题的提出;系统无静差：当系统达稳态时，调节器的输入偏差为零，系统的被调量等于给定量。 实现系统无静差的方法：在系统中引入积分控制规律，如用积分调节器或比例积分调节器代替比例调节器即可实现无静差。;;; ? ;3. 积分调节器的传递函数;问题1：引入积分控制规律后系统是如何实现无静差的呢？; 只要出现过 △Un ≠0， 其输出就不会为零；当△Un=0时，Uc≠0，而是保持某定值不变，系统维持恒速运行。;图1-45 积分调节器的输入和输出动态过程 a) 阶跃输入 b) 一般输入;分析结果; 当负载转矩由 TL1 突增到 TL2 时，有静差调速系统的转速 n 、偏差电压 ?Un 和控制电压 Uc 的变化过程示于右图。 ;积分控制规律和比例控制规律的根本区别在于： 只要历史上有过 ?Un ，即使现在?Un = 0，其积分就有一定数值，足以产生稳态运行所需要的控制电压 Uc。; 比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状；而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。 ;积分控制的缺点：;;2. PI调节器的传递函数;3. PI调节器输入输出特性; 突加输入信号时，由于电容C1两端电压不能突变，相当于两端瞬间短路，在运算放大器反馈回路中只剩下电阻R1，电路等效于一个放大系数为 Kpi 的比例调节器，在输出端立即呈现电压 Kpi Uin ，实现快速控制，发挥了比例控制的长处。; 分析结果;四、采用PI的单闭环无静差调速系统1、系统组成;1. 系统组成;2. 工作原理;，由于机械惯性和静摩擦阻力矩作用，电动机转速n不能立即建立起来，此时△Un=Un*，PI调节器的比例输出Ucp=Kp△Un达最大值，而积分输出Uci=△Unt /τ很小。随着Uc的增长，转速n上升，Un增大, 致使△Un逐渐减小。当△Un=0时，Uc稳定在某值以维持电动机恒速运行。其输入输出动态特性如右图所示。;结论：;2) 系统的抗扰调节过程（板书其调节过程）;结 论 在调节过程的初、中期，比例控制起主要作用，保证了系???的快速响应；在调节过程后期，积分控制起主要作用，并依靠它最后消除静差。;问题4：无静差调速系统能否实现转速动态无静差？;3. 稳态结构与静特性;稳态结构与静特性（续）; 必须指出;4. 稳态参数计算; PI调节器的参数 Kpi和τ可按动态校正的要求计算。 ;; 如果采用准PI调节器，其稳态放大系数为;重 点 与 难 点