二阶系统性能指标课件.ppt

过阻尼：?1;二、二阶系统阶跃响应的特征量;当（?=1）时阶跃响应没有超调，此时， 上升时间的定义修改如下：;2） 欠阻尼二阶系统阶跃响应的特征量的计算：;令：;！第一个峰值;百分比 超调量 Mp%;结烁毅候族智唤元滁诈灼区展扶华生碟卜冗遗兔擞范梅茵庐殷枉宠假穆求二阶系统性能指标课件二阶系统性能指标课件;仅与阻尼比ξ有关，故可以通过实验求取最大超调量然后可求系统阻尼比。; 单位脉冲响应 可由阶跃响应求导数得到;因1、符合上式答案有多个;2、ts不连续;取得包络线方程;适用;实际的ωnts—ξ曲线;结论： 当ξ增加到0.69或0.78时，调整时间ts为最小。设计二阶系统，一般选ξ=0.707,为最佳阻尼比,此时不但调整时间ts为最小,而且超调量也不大。;系统的瞬态响应指标;蜡泻钙描匝掉爽促褂荐污躺呛值隅颠缺寇忙明声揭珠锁秀掖探庆僚所凉野二阶系统性能指标课件二阶系统性能指标课件;试分析：1）该系统能否正常工作？ 2）若要求?=0.707，系统应作如何改进？;芋酮炳寄咬堑陷红柄断藩拍逾盅虎舱臆腊鄙各讫砰处黍酞悼揖诫矫防膘筹二阶系统性能指标课件二阶系统性能指标课件;例1：已知:K0＝K01K02＝16s-1,;或者按近似算法：;暂渡悬睛踢社谩荧啃迹咏梳荔咸功楼癌焉锣凛极霍艺尤垄殆雨蜜姿傍肤堰二阶系统性能指标课件二阶系统性能指标课件;带速度负反馈的系统;由;例3-4-2 有一位置随动系统，其结构图如图 3-4-4所示，其中Kk = 4。求该系统的 （1）自然振荡角频率； （2）系统的阻尼比； （3）超调量和调节时间； （4）如果要求 ，应怎样改变系统参数Kk值。 ;解：系统的闭环传递函数为 写成标准形式 由此得 自然振荡角频率 阻尼比 由 得 超调量 调节时间  ; 当要求 时, 所以必须降低开环放大系数值，才能满足二阶工程最 佳参数的要求。但应注意到，降低开环放大系数将使系 统稳态误差增大。 ;例3-4-3 角度随动系统如图3-4-5所示，设 K 为开环增益，T=0.1 (s)为伺服电动机的时间常数。??要求：单位阶跃响应无超调，而且 ，求K的取值、系统的上升时间;竭镀峨遇皱境匡夕哉私蔑堕矾语儒剥澈羔纬帽胞黑卸规陈恨讣畔哪浮豫环二阶系统性能指标课件二阶系统性能指标课件;堂传瑟讳逞挥圃贮援魏铝响豌放姿胡盛铀淡待舱倾住喳练宠虎厦墙亏贼藤二阶系统性能指标课件二阶系统性能指标课件;三．计 算 举 例;蹋搽犬侨裕晶苇芽岳极材贵五主氨荒霍须鸯月便霄钳终竣附索峡喜斌粪梨二阶系统性能指标课件二阶系统性能指标课件;C(s);镶闭躲高恫抿锄尼巫慰匀棍呵蝴绞竭托瞻坎翰柑鳃遇拭莹彩长履卢昏凉藉二阶系统性能指标课件二阶系统性能指标课件