北京青少年普及机器人竞赛规则.DOC

第十三届北京青少年机器人竞赛 ASC机器人能力挑战赛竞赛规则 1 比赛场地与环境 1.1 场地 1.1.1 图1是赛场地的示意图，场地是由25块400mm边长的木板拼装而成的（简易场地可以使用喷绘布），场地内所有引导线都是黑色的，线宽20mm。 图1 比赛场地（不含任务模块） 1.1.2 在图1中心的黑色正方框是在最外侧的方形拼块上的，即取下中心的9块白板，不影响该黑线。 1.1.3 实际场地中各拼块拼接尽量紧密，但允许有小于2mm的缝隙。 1.1.4 机器人比赛场地的尺寸为长2000mm、宽2000mm。具体尺寸如图2所示，标有数字的9个木板可能会有几个被“任务模块（详见1.2）”替换或覆盖。 图2 场地尺寸 1.1.5 场地上设有两块长400mm、宽400mm的绿色方形区，是机器人的启动区和停止区(靠近图2中1号任务模块板的绿色区作为启动区,靠近9号任务模块板的绿色区作为停止区)。 1.1.6 比赛场地尺寸的允许误差是±2mm，对此，参赛队设计机器人时必须充分考虑。 1.1.7 拼装的场地尽可能平整，但接缝处可能有2mm的间隙或高低差。 1.1.8 小学、中学两个组别场地的复杂程度是不同的。场地一经公布，在整个比赛过程中不再变化。 1.2 任务模块 1.2.1 平板型任务模块。厚度和其他场地木板一致，大小为400mm×400mm，详细情况如下： 序号 图片 说明 #1 居中有一条黑色引导线，拼装时可能旋转90°。 #2 有两条连接相邻两边中点的黑色引导线，拼装时可能旋转90°。 #3 有一条连接对边中点的正弦黑色引导线，拼装时可能旋转90°。 #4 在任务模块#2的两条黑色引导线的2/3处连一条Z形黑色引导线，拼装时可能旋转90°。 #5 有两条连接任务模块相邻两边中点的圆弧形黑色引导线，圆弧半径200mm，拼装时可能旋转90°。 #6 任务模块正中有直径为250mm的圆形黑色引导线，任务模块各边中点与圆用直线就近相联。 #7 直径为250mm的3/4圆黑色引导线在任务模块两边中点与圆弧端点用斜线就近相连。拼装时可能旋转90°、180°、270°。 #8 任务模块正中有边长为250mm的正方形黑色引导线，其中有一对边的中点用直线与正方形引导线就近相连，拼装时可能旋转90°。 #9 任务模块相邻两边中点有两条折线的黑色引导线相连，折线上每个线段的长度都是100mm。拼装时可能旋转90°。 #10 从任务模块一边中点到邻边中点用直线段和1/4圆弧段连接，分别是70mm直线、半径30mm圆弧、30mm直线、半径30mm圆弧、140mm直线、半径30mm圆弧、140mm直线、半径30mm圆弧、30mm直线、半径30mm圆弧、70mm直线。拼装时可能旋转90°、180°、270°。 1.2.2 跷跷板任务模块。400mm×400mm，中间有黑线通过，跷跷板中心高度30±2mm，可以灵活翘落，跷跷板边缘与拼装块接触的地方经过倒角处理，但参赛队员也要考虑高度落差，约2-3mm。 图3 跷跷板 1.2.3 地毯任务模块。400mm×400mm，地毯与拼装块表面的高度落差不超过5mm，中间有白色引导线，宽度20mm。 1.2.4 斜坡任务模块。斜度为7°，斜坡总长约405mm，最高点高度50mm（±5mm），在场地上的投影刚好纳入一个400mm×400mm的正方形拼块内。如有斜坡，则要求把一个方块（木质，重约20～30g）从中间推上斜坡并掉下（把立方体推至斜坡的顶端掉下），机器人原路返回。（斜坡颜色为白色，中间有条20mm宽的黑线穿过，在距顶端30mm处有一条20mm宽的横向黑线。） 图5 斜坡 1.2.5 “桥”任务模块。颜色为白色，中间有黑线穿过，地面尺寸400mm×400mm，桥面居中，长度为200mm，桥高30mm。要注意斜坡底端和其他拼块可能存在不大于3mm的高度差。 图6 桥 1.2.6 可乐罐障碍物任务模块。场地内的黑色引导线上（外围区域，不会放在可变的任务模块上）会放置一个标准可乐罐（容积：355ml），内装黄沙，配重后达到150±10g,机器人通过引导线时碰到可乐罐（推开或推倒）都可以记分。 图7 可乐罐障碍物 1.3 比赛环境 机器人比赛场地环境为冷光源。但由于一般赛场环境的不确定因素较多，例如，场地光照条件有变化，场地表面可能有纹路和不平整、边框上有裂缝，场地摩擦系数有可能与选手训练用场地有所差别等等。参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施。 2 任务说明 2.1 开始和结束 机器人从启动区出发到达停止区（详见