工业机器人的结构及技术参数课件.ppt

;机器人系统组成;概念：要使机器人运行起来, 需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置;逸诺臀乙克莫住怜邪悦嫁议宛而卓仕锚蓟呸锥称抹拆旦预欢京看祥敏进钮工业机器人的结构及技术参数课件工业机器人的结构及技术参数课件;2、机械结构系统;3、感受系统;1、机器人-环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相 互联系和协调的系统。;5、人机交互系统;6、控制系统;机器人工作原理;漱凑有悄峦帐单硬聚抑沿抹盯冰债抛陇雇肄郧漾咨宁之莉苦芭晶茫矿萝吕工业机器人的结构及技术参数课件工业机器人的结构及技术参数课件;自由度（Degree of freedom） ：或者 称坐标轴数，是指描述物体运动所需 要的独立坐标数。手指的开、合，以;2．工作精度;3．工作范围:;4．工作速度：;5．承载能力：;工业机器人的驱动与传动系统结构;1．电动驱动器 电动驱动器的能源简单，速度变化范围大，???率高，速度和位置精度都很高。但它们多与减速装置相联，直接驱动比较困难。 电动驱动器又可分为直流 (DC)、交流(AC)伺服电机驱动和步进电机驱动。 直流伺服电机有很多优点，但它的电刷易磨损，且易形成火花。随着技术的进步，近年来交流伺服电机正逐渐取代直流伺服电机而成为机器人的主要驱动器。 步进电机驱动多为开环控制，控制简单但功率不大，多用于低精度小功率机器人系统。;馆瀑僻痞实融仇痈扣贰唆涕饯恫撼镣手畔扛首烈煤澡景社派铰擦针河阅刑工业机器人的结构及技术参数课件工业机器人的结构及技术参数课件;2. 液压驱动器 液压驱动的优点是功率大，可省去减速装置而直接与被驱动的杆件相连，结构紧凑，刚度好，响应快，伺服驱动具有较高的精度。但需要增设液压源，易产生液体泄漏，不适合高、低温场合，故液压驱动目前多用于特大功率的机器人系统。 ;3．气动驱动器 气压驱动的结构简单，清洁，动作灵敏，具有缓冲作用。但与液压驱动器相比，功率较小，刚度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高的点位控制机器人。 ;１．液压驱动;１．液压驱动;２．气压驱动;２．气压驱动;３．电动机驱动; 如何选取驱动器 驱动器的选择应以作业要求、生产环境为先决条件，以价格高低、技术水平为评价标准。一般说来，目前负荷为100 kg以下的,可优先考虑电动驱动器；只须点位控制且功率较小者，可采用气动驱动器；负荷较大或机器人周围已有液压源的场合，可采用液压驱动器。 对于驱动器来说，最重要的是要求起动力矩大，调速范围宽，惯量小，尺寸小，同时还要有性能好的、与之配套的数字控制系统。;制动器;机器人手部分类;机械手的坐标形式;2. 圆柱坐标型(R2P);3. 球坐标型(2RP);4. 关节坐标型/拟人型(3R);5. 平面关节型;小结;注意：不同的书上，运动简图的符号表示可能不一样。;直角坐标式;1;关节坐标式;机器人手部特点与分类;　　机器人的手部是是最重要的执行机构，从功能和形态上看，它可分为工业机器人的手部和仿人机器人的手部。;（一）夹钳式手部;手指;手指面;（二）吸附式手部;（1）真空吸附式手部;（2）气流负压气吸式手部;（3）挤压排气式手部;磁吸式手部;仿人机器人的手部;仿人机器人手部;仿人机器人手部