3 数控装置-插补原理 1.ppt

（二）数据采样插补 数据采样插补又称时间增量插补，这类算法插补结果输出的是标准二进制数。这个二进制数表示工作台的的位移量。(与脉冲增量插补算法相比，数据采样 插补算法的结果不再是单个脉冲，而是位置增量的数字量。) 二、脉冲增量插补 (一) 逐点比较法 0 逐点比较法的基本思想 问 题：已知起点、终点和进给速度，要求沿制定轨 迹和进给速度进给到终点。 解决策略：盲人走路。 Y Y A 3 1 2 E 2 3 B O X O 1 X 图3-1 圆弧插补轨迹 图3-2 直线插补轨迹 例3-1 加工第一象限直线OE，如图3-5所示，起点为坐标原点，终点坐标为E（4，3）。试用逐点比较法对该段直线进行插补，并画出插补轨迹。 ? 图3-5 直线插补轨迹过程实例 表3-1 直线插补运算过程 图3-6 第三象限直线插补 例 圆弧插补,设AB为第一象限逆时针方向圆弧，起点为A(6,0)，终点为B(0,6)，用逐点比较法实现该圆弧的插补。终点判别值（6-0）+（6-0）＝12。显然加工起点A在圆弧上，起点偏差F。＝0，表列出了圆弧插补运算过程，图给出了插补轨迹。 如果插补计算都用坐标的绝对值，将进给方向另做处理，四个象限插补公式可以统一起来，当对第一象限顺圆插补时，将X轴正向进给改为X轴负向进给，则走出的是第二象限逆圆，若将X轴沿负向、Y轴沿正向进给，则走出的是第三象限顺圆。 如图3-12a、b所示，用SR1、SR2、SR3、SR4分别表示第Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ象限的顺时针圆弧，用NR1、NR2、NR3、NR4分别表示第Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ象限的逆时针圆弧，四个象限圆弧的进给方向表示在图3-12中。 X向，Y向，F ≥0, F 0看图， 式中Xi,Yi为绝对值 四个象限圆弧进给方向 　四个象限圆弧插补软件流程图 C A y B x O 跨象限圆弧 圆弧过象限问题 圆弧的起点和终点不在同一象限内。若坐标采用绝对值进行插补运算，应先进行过象限判断，当X＝0或Y＝0时过象限。如下所示，需将圆弧AC分成两段圆弧AB 和BC，到X＝0时，应调用顺圆1的插补程序。 若用带符号的坐标值进行插补计算，在插补的同时，比较动点坐标和终点坐标的代数值，若两者相等，插补结束，其计算过程见表3-3。 1)过象限前后动点坐标值的符号会改变。2)过象限前后圆弧走向不变，即逆圆过象限的转换顺序是：NR1→NR2→NR3→NR4→NR1→…；顺圆过象限的转换顺序是：SR1→SR4→SR3→SR2→SR1→…。3)过象限圆弧与坐标轴必有交点，当动点处在坐标轴上时必有一个坐标值为零。4)终点判别不能直接使用前述的式(3-17)～式(3-19)，否则，将丢失一部分圆弧轮廓。 进给 坐标计算 偏差计算 终点判别 +X 1 1 + = + i i X X 1 2 1 + + = + i i i X F F 0 1 = - + i e X X - X 1 1 - = + i i X X 1 2 1 + - = + i i i X F F 0 1 = - + i e X X +Y