5线性系统的综合11.pdf

控制系统设计的分类 第五章 古典控制 串联控制—— 前向通道校正控制 并联控制 —— 内反馈校正、复合控制 线线性定常系定常系统的设计综合合 现代控制 状态反馈 —— 属于并联控制 观测器设计 —— 根据一定条件估测状态值，用于反 馈或分析 最优控制 —— 基于某种性能指标最优的控制 第一节 经典控制方法的回顾 控制系统的设计任务： 校正(补偿) ：通过改变系统结构，或在系统中增加 根据被控对象及其控制要求，选择适当的控 附加装置或元件对已有的系统（固有部分）进行 制器及控制规律设计一个满足给定性能指标的控 再设计使之满足性能要求。 制系统。 (校正装置) 经典控制注重控制性能的相对提高 控制系统的设计本质上是寻找合适的校正装置 提高稳态精度 改善动态性能 古典控制改善系统性能的常用方法（1） 串联校正（串联控制） 控制系统 如果校正元件与系统的不可变部分串联起来， , 如图所示 则称这种形式的校正为串联校正。 不可变部分 可变部分 R(s)+ G (s) G(s) C(s) c 0 执行机构 放大放大器、校校正装装置 - 功率放大器 (设计系统) H(s) 检测装置 使系统满足给定的性能 串联校正系统方框图 图中的G (s)与G (s)分别表示不可变部分及校正元 0 c 件的传递函数。 1 古典控制改善系统性能的常用方法（2