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7R六杆_级机构的MATLAB运动学仿真
第 36 卷 第 12 期 哈 尔 滨 工 业 大 学 学 报 Vol36 No 12
2 0 0 4 年 12 月 J OU RNAL OF HA RB IN IN ST I TU TE OF TECHN OL O GY Dec . , 2004
7 R 六杆 Ⅲ级机构的 MATL AB 运动学仿真
曲秀全 , 焦映厚 , 陈照波
( 哈尔滨工业大学 机电工程学院 , 黑龙江 哈尔滨 15000 1 ,Email :qxquan @sina . com)
摘 要 : 用复数推导了曲柄 、6R Ⅲ级杆组的位移 、速度和加速度的复数表达式 ,并将其转化为适用于 MA T
LAB 仿真的矩阵数学模型 , 以该矩阵数学模型编制了相应的 M 函数仿真模块 ,对给定的 7 R 六杆 Ⅲ级机构
建立了 MA TLAB 仿真模型. 仿真结果分析表明: 以组成机构的杆组为仿真模块可搭建各种平面连杆机构
MA TLAB 仿真模型并可对各种低副机构进行运动学仿真和分析.
关键词 : 运动学 ;机构 ;仿真 ;杆组
中图分类号 : TH132 . 4 1 文献标识码 : A 文章编号 : 0367 - 6234 (2004) 12 - 165 1 - 04
Kinematic simulation of 7 R six bar Ⅲdegree mechanism with MATLAB
QU Xiuquan , J IAO Yinghou , CHEN Zhaobo
( School of Mechanical and Electrical Engineering , Harbin Institute of Technology , Harbin 15000 1 ,
China ,Email :qxquan @sina . com)
Abstract : The complex formula of displacement , velocity and acceleration of crank and 6R Ⅲdegree basic bar group
is derived by complex. The complex formula is changed to matrix formula for MATLAB simulation . According to
the matrix formula , M - function of crank and 6R Ⅲdegree basic bar group is made up for simulation model block .
MATLAB simulation model of 7R six bar Ⅲdegree mechanism is given . Main idea of the paper is to build MAT
LAB simulation model of all kinds lower pair mechanism by cell of basic bar group s.
Key words : kinematics ; mechanism ; simulation ; bar group
一般机构的运动分析 ,使用 Quik BA SIC 语 和原动件曲柄用复数和矩阵推导了数学模型 ,编制
[ 1 ] [2 ] 了相应 MATLAB 的 M 函数 , 通过 MATLAB 的
言 或 Fort ran 语言 编写程序进行计算 ,其缺
点“透明性”差 ,修改麻烦等. 而
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