CCD算法及其在逆运动学中的应用与实现 1.pdf

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2017-08-16 发布于浙江
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CCD算法及其在逆运动学中的应用与实现 1

( ) 第 22 卷　第 5 期重庆工学院学报自然科学 2008 年 5 月 ( ) Vol. 22 　No. 5 Journal of Chongqing Institute of Technology Natural Science May 2008 　　　　　　　　 CCD 算法及其在逆运动学中的应用与实现阳小涛 ,杨克俭 (武汉理工大学计算机科学与技术学院 ,武汉　430063) 摘要 :针对解决逆运动学问题中常用的解析法和基于矩阵的迭代法的运算量大 ,实时性差 ,数学建模困难等缺点 ,提出了一种可较好解决逆运动学问题的方法 ———CCD 算法. 介绍了该算法的思想 ,并在虚拟人跑步运动控制中实现了此算法. 结果表明 ,该算法求解精度较高. 关　键　词 :逆运动学 ; CCD 算法 ; 跑步控制 ( ) 中图分类号:TP391. 9 　　　　文献标识码 :A 文章编号 :1671 - 0924 2008 05 - 0065 - 04 CCD Algorithm and Its Application and Realization in Inverse Kinematics YANG Xiaotao , YANG Kejian ( ) College of Computer Science Technology , Wuhan University of Technology ,Wuhan 430063 ,China Abstract : In view of the shortcoming of much operation , bad realtime and many difficulties of geometry modeling by using resolution method or iterative method based on Matrix to resolve the IKproblems , a new method called CCD , which can resolve reverse kinematical problems better , is put forward and elaborated , and is realized in running motion control for virtual human. The results show that this method achieves high accuracy of solutions. Key words : Inverse Kinematics ;CCD algorithm ;running contro