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基于多体模型和硬件在环试验的汽车控制研究
第33卷第8期 合肥工业大学学报(自然科学版) V01．33No．8
OFTECHNOLOGY
OFHEFEIUNIVERSITY
2010年8月 JOURNAL Aug．2010
Doi：10．3969／j．issn．1003—5060．2010．08．003
基于多体模型和硬件在环试验的汽车EPS控制研究
王其东， 秦炜华， 姜武华
(合肥工业大学机械与汽车工程学院，安徽合肥230009)
摘要：文章运用多体动力学理论，建立了基于笛卡尔坐标的电动助力转向系统多刚体动力学模型和整车模
型，在此基础上对EPS进行了助力控制研究，并利用多刚体动力学模型能够良好反映转向系统负载特性的特
点，对EPS进行了回正控制研究；最后进行了基于Matlab的仿真和基于LabVIEW的实车硬件在环试验，验
证了EPS的控制效果。
关键词：多体动力学；电动助力转向；硬件在环
中图分类号：U463．4 文献标志码：A 文章编号：1003—5060(2010)08—1131-05
Researchonthe ofvehicle’selectric
control powersteeringsystem
basedon modeland
multibody hardware-in-the-loopexperiment
WANG Wei—hua， Wu—hua
QIN JIANG
Qi—dong，
of
(Schoolof andAutomobileEngineering，HefeiUniversity 230009，China)
Machinery Technology，Hefei
the andDescartes-Coordinates
Abstract：Basedon method，a
muhibodydynamics multibodydynamic
modelforelectric andawholevehiclemodelareset onthe
powersteering(EPS)system up．Based
iS controliSstudiedin ofthe
models．theassistcontrolofEPS view
power analyzed．Thereturnability
loadcharacteristicswhicharewellreflectedthe model．Thesimulation
dynamic
steering by multibody
basedonMatlabandthe basedonLabVIEWarecarriedoutinorder
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