基于评价选择策略的Internet多机器人协作控制研究.pdf

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2017-08-16 发布于浙江
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基于评价选择策略的Internet多机器人协作控制研究

计算机工程与应用 , ( ) ComputerEngineeringandApplications 1 ◎博士论坛◎ 基于评价选择策略的Internet多机器人协作控制研究 , 12 1 李响王越超 , , 12 1 , LIXiang WANGYue-chao 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室沈阳 1. , 100016 中国科学院研究生院北京 2. , 100049 , , , 1.RoboticsLaboratoryofShenyangInstituteofAutomationChineseAcademyofSciencesShenyang100016China , , 2.GraduateSchoolofChineseAcademyofSciencesBeijing100049China : E-mailxiangli@sina.cn , LIXiangWANG Yue-chao.CoordinationcontrolofInternet-basedmulti-robotbasedonevaluationselectivestrategy. , , ( ): ComputerEngineeringandApplication1-3. : , Abstract InthispaperweconstructaneuralgroupnetworkcontrollerforresolvingtheproblemsthatexistintheInternet- , : , , basedmulti-robotsystemsuchasdelayedinstructionlowefficiencyandpoorcollaborationabilityetc.Duringthelearningpro- , cessmulti-typeneuroncomingfromthedifferentfunctionregionsformsthedynamicneuralgroupthroughconnection.Thisstruc- , turemaydescribethecomplexmappingrelationshipamongtheexternalconditionsinternalstatesandbehaviorsofrobot.Through , theevaluationtotheinternalconnectionweightsitcanachievethebestbehaviorcoordinationofthemulti-robot.Weadoptthe , Internet-basedsoccerrobotsystemastheexperimentalplatformanddescribethelearningalgorithm.Simulationresultshowsthat itsuccessfullyrealizestheshootingmissionbyoneteamrobots.Theproposedmodelandmethodimprovethecoordinationability , of