多任务可调四杆机构刚体导引综合的符号解.pdf

第 22 卷第 11 期 机 　械 　设 　计 Vol . 22 　No . 11 2 0 0 5 年 1 1 月 J OU RN AL O F MA C H IN E D ESI GN Nov . 　　2005 多任务可调四杆机构刚体导引综合的符号解 杨志刚 ,徐礼钜 ,林光春 ,雷经发 ( 四川大学 制造科学与工程学院 , 四川 成都 　6 10065) 摘要 :提出了一种实现多任务刚体导引综合的可调平面四杆机构综合方法 ,导出了可调机构的刚体导引综合方程 。 通过调节连架杆的长度 ,可以实现不同任务的刚体导引综合 。针对实现多个任务的可调平面四杆机构 ,采用数学机械法 并结合计算机符号处理技术得到二杆组的全部实数解 ,从中任意选取两组解即可组成满足给定要求的平面铰链四杆机 构 。 关键词 :可调机构 ;刚体导引综合 ;平面四杆机构 ;数学机械法 ;计算机符号处理技术 中图分类号 : T H 112 . 1 　　文献标识码 :A 　　文章编号 :100 1 - 2354 (2005) 11 - 00 16 - 04 CL S ( P ) = … = CL S ( P ) = c 　　机构综合是机构学研究的重要内容之一 ,按照机构要求实 1 n1 1 现的运动规律不同 ,可分为三类 :刚体导引综合 、函数综合和轨 CL S ( P ) = … = CL S ( P ) = c n +1 n +n 2 1 1 2 迹综合等[ 1 ,2 ] 。一般说来 ,综合得到的机构只能近似地实现给 … 定的运动规律 ,其间会存在一定的误差 。按照误差控制方法的 CL S ( P ) = … = CL S ( P ) = c n +n + …+n +1 n +n + …+n r 1 2 r- 1 1 2 r 不同 ,机构运动综合又可以分为精确点综合和近似综合