二次开发串口通信协议.pdf

LSC 系列控制板通信协议 V1.1 串口通信，波特率9600 帧头 数据长度 指令 参数 0x55 0x55 Length Cmd Prm 1…Prm N 帧头：连续收到两个 0x55 ,表示有数据包到达。 数据长度：等于参数个数 N 加一个指令加数据长度本身占用的一个字节长度， 即数据长度Length 等于参数N + 2 指令：各种控制指令 参数：除指令外需要补充的控制信息。 一：用户主动给控制板发送数据部分 用户的发送数据引脚接到控制板的RX 插针上，当然用户的控制系统还要跟控制 板进行共地（GND ）,如果用户发送正确数据到控制板，那么控制板上的蓝色 LED2 灯会闪一下，表明已经接收到正确数据。如果发送的是错误数据， 那么 蓝色 LED2 灯不会有任何反应，保持常亮，蜂鸣器会“滴，滴”响两声，提示 用户发送数据错误 1. 指令名CMD_ SERVO_MOVE 指令值 3 数据长度Length： 说明：控制任意个舵机的转动，数据长度Length =控制舵机的个数×3+5 参数1：要控制舵机的个数 参数2 ：时间低八位 参数3 ：时间高八位 参数4 ：舵机ID 号 参数5：角度位置低八位 参数6：角度位置高八位 参数：格式与参数4,5,6 相同，控制不同ID 的角度位置。 举例： 1，比如控制1 号舵机在1000ms 内转到2000 的位置 帧头 数据长度 指令 参数 0x55 0x55 0x08 0x03 0x01 0xE8 0x03 0x01 0xD0 0x07 2 ，比如控制2 和9 号舵机在800ms 内2 号转到1200 的位置，9 号转到2300 的位置 帧头 数据长度 指令 参数 0x55 0x55 0x0B 0x03 0x02 0x20 0x03 0x02 0xB0 0x04 0x09 0xFC 0x08 2. 指令名CMD _ACTION_GROUP_RUN 指令值 6 数据长度(Length)值：5 说明：控制动作组运行，前提是该动作组已经下载到控制板。可以控制动作组运 行的次数，如果想让该动作组一直运行，则次参数值为0 代表无限次 参数1：要运行的动作组的编号 参数2 ：动作组要运行的次数低八位 参数3 ：动作组要运行的次数高八位 举例： 1，比如控制8 号动作组运行1 次 帧头 数据长度 指令 参数 0x55 0x55 0x05 0x06 0x08 0x01 0x00 2 ，比如控制2 号动作组运行无数次 帧头 数据长度 指令 参数 0x55 0x55 0x05 0x06 0x02 0x00 0x00 3. 指令名CMD _ACTION_GROUP_STOP 指令值 7 数据长度(Length)值：2 说明：停止正在运行的动作组。如果动作组没有运行，也发送了次命令则不影响。 参数：无参数 举例： 1，停止正在运行的动作组 帧头 数据长度 指令 参数 0x55 0x55 0x02 0x07 无参数 4.指令名：CMD_ACTION_GROUP _SPEED Cmd值：11 数据长度(Length)值：5 说明：控制动作组的速度，以百分比的形式表示，比如要控制1 号动作组的速度 是原来的2 倍，则百分比数值为200 ，代表200% 如果动作组编号为0xFF，则 代表，调整所有下载的动作组的速度。。 注意： 1，调整的速度参数关机不保存，如果想要调整速度，每次开机都要进行设置。 2 ，舵机也有自己的极限速度，如果你将速度调快为原来的好几倍，但是已经超 过舵机的