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wsn定位蒙特卡洛盒mcb算法matlab源码
clear;
clc;
%初始化工作
Ns = 40;
Nn = 400;
Vmax = 50;
Xrange = 500;
Yrange = 500;
tr = 100;
Rg = 0.5*0;
step = 6;
N = 50;
ns_range = 200; %每个采样盒子的最大采样次数
Nf = 1.5; %采样盒子确定时，估计位置要扩大圆面积
for i = 1:Ns
Xseed(1,i) = unifrnd(Rg,(Xrange-Rg),1,1);
Yseed(1,i) = unifrnd(Rg,(Yrange-Rg),1,1);
end
for i = 1:Nn
Xnode(1,i)=rand(1,1)*Xrange;
Ynode(1,i)=rand(1,1)*Yrange;
Xnode_g(1,i)=Xnode(1,i); %MCL估计位置,初始值设置为真实位置
Ynode_g(1,i)=Ynode(1,i);
end
%初始时刻的粒子群，for every node
for i = 1:Nn
for j = 1:N
lx(i,j,1) = 0;
ly(i,j,1) = 0;
end
end
for i = 1:Nn
error(1,i) = 0;
end
%figure(1);
%plot(Xseed,Yseed,bo,Xnode,Ynode,k*);
%节点们开始运动，每次定位完成才开始下一次运动，这里假设这个定位过程耗时非常短
%仿真步数
for k=2:step
%新的时刻，节点们先运动一下,RWP模型
if Ynode(k,i) Yrange || Ynode(k,i) 0
Xnode(k,i) = Xnode(k-1,i) + r*cos(thita);
Ynode(k,i) = Ynode(k-1,i) - r*sin(thita);
end
end
%对每一个node逐个进行定位
for i = 1:Nn
%测试每个seed是否可以用来定位
A1 = []; %存储1跳锚节点序号
A2 = []; %存储2跳锚节点序号
for j = 1:Ns
d1 = sqrt((Xnode(k,i)-Xseed(k,j))^2+(Ynode(k,i)-Yseed(k,j))^2);
if d1=tr
A1 = [A1 j];
end
end
if temp1~=0 temp2==0
a1_x_min = [];
a1_x_max = [];
a1_y_min = [];
a1_y_max = [];
for m = 1:temp1
a1_x_min = [a1_x_min Xseed(k,A1(m))-tr];
a1_x_max = [a1_x_max Xseed(k,A1(m))+tr];
a1_y_min = [a1_y_min Yseed(k,A1(m))-tr];
a1_y_max = [a1_y_max Yseed(k,A1(m))+tr];
end
Xanbox_min(k,i) = max(a1_x_min);
Xanbox_max(k,i) = min(a1_x_max);
Yanbox_min(k,i) = max(a1_y_min);
Yanbox_max(k,i) = min(a1_y_max);
end
if temp1==0 temp2~=0
a2_x_min = [];
a2_x_max = [];
a2_y_min = [];
a2_y_max
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