打磨机器人误差建模与参数辨识.pdf

维普资讯 2006年9月 控 制 工 程 Sep．2006 第13卷第5期 ControlEngineeringofChina Vo1．13．No．5 文章编号：1671．7848(2006)05．o509．o4 打磨机器人误差建模与参数辨识 王东署 ，李光彦 ，徐心和 (1．东北大学 教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室，辽宁 沈阳 110004； 2．沈阳供电公司大楼管理处，辽宁 沈阳 110006) 摘 要 ：简要介绍了一种实用的机器人位姿误差建模方法一摄动法，并利用此方法建立 了打磨机器人位姿误差模型，对利用三坐标测量机测量的误差数据进行 了建模补偿。误差参 数辨识中，在传统的九线法的基础上，提 出了单点法测量机器人的误差参数，克服 了九线法 中三测量点位置误差对测量结果的影响，提高了测量结果的可信度。实验结果表 明，建模补 偿后机器人位姿误差平均值降低到初始值的 1／5左右，最大值降低到初始值的 1／6左右，验证 了所建模型的正确性和参数辨识方法的有效性。 关 键 词：位姿误差；摄动法；误差分析；误差建模；单点法 ；坐标测量机 中图分类号：TP242 文献标识码：A PolishingRobotErrorModelingandParameterRecognition WANGDong-shu ，LIGuang-yan ，XU XiIt-he (1．KeyLaboratoryofProcessIndustryAutomation，MinistryofEducation，China，Nothestem University，Shenyang110004，China； 2．ShenyangElectricFinnBuildingAdministration，Shenyang110006，China) Abstract：A usefulposemodelingmethod—perturbationapproachisintroduced，andusedtoestablishthepolishingroboterrormode1．Error modelingandcompensationaredonebasedonthedatameasllredbythreecoordinatemeasuring machines．Inerrorparameteridentification．on htebasisofhtetraditional9-linemethod ，asinglepointapproachispresentedtomeasurehteerror，naditovercomeshteinfluenceofthree pointspositioningerroronthemeasurementresultsin9-linemehtod ．Themeasurementrelibailitynadaccuracyareimproved．Experimentre— suitsshowthatrobotaverageposeerrordeducesto1／5ofitsinitialvalue，maxilTlum errorreducesto1／6ofitsinitialvalue．Theseresultsverify thecorrectnessofthemodelandeffectoftheprama eteridentificationapproach． Keywords：pos