基于区间分析的lugre摩擦模型参数辨识方法-中国机械工程.pdf

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2017-08-19 发布于天津
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基于区间分析的摩擦模型参数辨识方法刘柏希姚昊雄聂松辉基于区间分析的摩擦模型参数辨识方法刘柏希姚昊雄聂松辉湘潭大学湘潭摘要针对摩擦模型参数耦合动态参数辨识困难等问题提出一种基于区间分析的摩擦模型动态参数辨识方法首先简要介绍了边界误差估计方法及其在系统模型为常微分方程时系统参数辨识中的应用然后基于两步法思想分别采用最小二乘法和基于区间分析的边界误差估计方法对个静态参数和个动态参数进行了辨识该方法有效避免了采用传统非线性辨识方法辨识摩擦模型动态参数时初值确定困难对辨识结果影响大以及显性目标函数不易给出

基于区间分析的摩擦模型参数辨识方法———刘柏希姚昊雄聂松辉 LuGre 暋暋基于区间分析的LuGre摩擦模型参数辨识方法刘柏希姚昊雄聂松辉暋暋 , , 湘潭大学湘潭 411105 : 、 , 摘要针对LuGre摩擦模型参数耦合动态参数辨识困难等问题提出一种基于区间分析的LuGre 。 , 摩擦模型动态参数辨识方法首先简要介绍了边界误差估计方法及其在系统模型为常微分方程时系 , , , 统参数辨识中的应用然后基于两步法思想分别采用最小二乘法和基于区间分析的边界误差估计方。法对个静态参数和个动态参数进行了辨识该方法有效避免了采用传统非线性辨识方法辨识 4 2 、 , LuGre摩擦模型动态参数时初值确定困难对辨识结果影响大以及显性目标函数不易给出等缺陷同 , 。。时辨识得到的参数为全局最优最后通过实例验证了该方法的正确性和有效性 : ; ; ; 关键词摩擦模型参数辨识边界误差估计区间分析中图分类号: : / TH117暋暋暋暋暋暋DOI10.3969 .issn.1004-132X.2013.19.018 j ParameterIdentificationofLuGreFrictionModelBasedonIntervalAnalsis y LiuBaixi暋YaoHaoxion暋NieSonhui g g , , , XiantanUniversit XiantanHunan411105 g y g : , , AbstractAna roach basedonbounded-errorestimationviaintervalanalsis was resented pp y p toidentifdnamic arametersofLuGrefrictionmodelherein.Thea roachassumedtheerrorof y y p pp , measurementoututdataofdnamicsstem withLuGrefriction