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基于区间分析的摩擦模型参数辨识方法刘柏希姚昊雄聂松辉基于区间分析的摩擦模型参数辨识方法刘柏希姚昊雄聂松辉湘潭大学湘潭摘要针对摩擦模型参数耦合动态参数辨识困难等问题提出一种基于区间分析的摩擦模型动态参数辨识方法首先简要介绍了边界误差估计方法及其在系统模型为常微分方程时系统参数辨识中的应用然后基于两步法思想分别采用最小二乘法和基于区间分析的边界误差估计方法对个静态参数和个动态参数进行了辨识该方法有效避免了采用传统非线性辨识方法辨识摩擦模型动态参数时初值确定困难对辨识结果影响大以及显性目标函数不易给出
基于区间分析的 摩擦模型参数辨识方法———刘柏希 姚昊雄 聂松辉
LuGre 暋 暋
基于区间分析的LuGre摩擦模型参数辨识方法
刘柏希 姚昊雄 聂松辉
暋 暋
, ,
湘潭大学 湘潭 411105
: 、 ,
摘要 针对LuGre摩擦模型参数耦合 动态参数辨识困难等问题 提出一种基于区间分析的LuGre
。 ,
摩擦模型动态参数辨识方法 首先 简要介绍了边界误差估计方法及其在系统模型为常微分方程时系
, , ,
统参数辨识中的应用 然后 基于两步法思想 分别采用最小二乘法和基于区间分析的边界误差估计方
。
法对 个静态参数和 个动态参数进行了辨识 该方法有效避免了采用传统非线性辨识方法辨识
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、 ,
LuGre摩擦模型动态参数时初值确定困难 对辨识结果影响大以及显性目标函数不易给出等缺陷 同
, 。 。
时 辨识得到的参数为全局最优 最后通过实例验证了该方法的正确性和有效性
: ; ; ;
关键词 摩擦模型 参数辨识 边界误差估计 区间分析
中图分类号: : /
TH117暋暋暋暋暋暋DOI10.3969 .issn.1004-132X.2013.19.018
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ParameterIdentificationofLuGreFrictionModelBasedonIntervalAnalsis
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LiuBaixi暋YaoHaoxion暋NieSonhui
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XiantanUniversit XiantanHunan411105
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AbstractAna roach basedonbounded-errorestimationviaintervalanalsis was resented
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toidentifdnamic arametersofLuGrefrictionmodelherein.Thea roachassumedtheerrorof
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,
measurementoututdataofdnamicsstem withLuGrefriction
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