基于信息融合的多智能体混合体系智能车辆导航-农业机械学报.pdf

２０１１年 ６月 农 业 机 械 学 报 第 ４２卷 第 ６期 基于信息融合的多智能体混合体系智能车辆导航 陈无畏　王檀彬　焦　俊　汪明磊　王家恩 （合肥工业大学机械与汽车工程学院，合肥 ２３０００９） 　　【摘要】　针对智能车辆的结构特点和任务要求，综合体系结构和信息处理两方面设计车辆导航策略。提出了 一种基于多智能体且包含了慎思和反应结构的混合体系，根据系统特性设计出多个异构智能体。在现有研究的基 础上将图像处理、信息融合方法与该体系相结合。仿真与实验显示，智能车辆在多智能体结构下能充分利用多传 感器信息，并获得良好的避障导航效果。 关键词：智能车辆　多智能体　导航　图像处理　信息融合　Ｄ Ｓ证据理论 中图分类号：ＴＰ２４２６ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１１）０６０００１０５ ＤｅｓｉｇｎａｎｄＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｆｏｒＮａｖｉｇａｔｉｏｎＭｕｌｔｉａｇｅｎｔｏｆ ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＶｅｈｉｃｌｅＢａｓｅｄｏｎＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＦｕｓｉｏｎ ＣｈｅｎＷｕｗｅｉ　ＷａｎｇＴａｎｂｉｎ　ＪｉａｏＪｕｎ　ＷａｎｇＭｉｎｇｌｅｉ　ＷａｎｇＪｉａｅｎ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｅｆｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈｅｆｅｉ２３０００９，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒａｌｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓａｎｄｍｉｓｓｉｏｎｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｏｆｔｈｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｖｅｈｉｃｌｅ，ａ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｔｒａｔｅｇｙｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｗｉｔｈｒｅｓｐｅｃｔｂｏｔｈｔｏａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅａｎｄｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｐｒｏｃｅｓｓ．Ａｈｙｂｒｉｄ ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｃｏｎｔａｉｎｉｎｇｄｅｌｉｂｅｒａｔｉｏｎａｎｄｒｅａｃｔｉｏｎｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｍｕｌｔｉａｇｅｎｔ．Ａｓｅｔｏｆａｇｅｎｔｓ ｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒａｌｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｐｒｅｖｉｏｕｓｒｅｓｅａｒｃｈ，ｔｈｅｍｅｔｈｏｄｓｏｆ ｉｍａｇｅｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇａｎｄｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｆｕｓｉｏｎｗｅｒｅｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｉｎｔｏｔｈｉｓａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎｄ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｖｅｈｉｃｌｅｗｉｔｈｔｈｅｍｕｌｔｉａｇｅｎｔａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｃｏｕｌｄｕｓｅｔｈｅ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆｍｕｌｔｉｓｅｎｓｏｒｅｆｆｉｃｉｅｎｔｌｙａｎｄｐｅｒｆｏｒｍｅｄｗｅｌｌｏｎｎａｖｉｇａｔｉｏｎａｎｄｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｖｅｈｉｃｌｅ，Ｍｕｌｔｉａｇｅｎｔ，Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ，Ｉｍａｇｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ，Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｆｕｓｉｏｎ， Ｄ Ｓｅｖｉｄｅｎｔｉａｌｔｈｅｏｒｙ 的体系结构。混合式结构综合了慎思式和反应式的 　　引言 特点，目前是智能车辆领域的重要发展趋势，但仍存 智能车辆必须在部分或完全自治的情况下完成 在一些问题，如系统的易扩展性、慎思式结构和反应 一段既定路径或自规划路径的行驶，并具有一定的 式结构的协调、不同层次间的信息交流等。人工智 鲁棒性和智能性，这涉及到智能车辆的两个关键技 能领域中具有计算能力、合作能力与竞争能力等特 能，即具有一定的环境感知能力和 自主行驶能