具有测量噪声的时滞多智能体系统的一致性问题-山东大学学报理学版.pdf

　第５２卷　第１期 山　东　大　学　学　报　（理　学　版） ２０１７年１月　 　 　 　 　 　 　Ｖｏｌ．５２　 Ｎｏ．１　 　 　 　 　 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） Ｊａｎ．２０１７　 　文章编号：１６７１９３５２（２０１７）０１００７４０７　　　ＤＯＩ：１０６０４０／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７１９３５２．０．２０１６０９０ 具有测量噪声的时滞多智能体 系统的一致性问题 １，２ １ １ ２ ２ 王亚军 ，张申 ，胡青松 ，刘峰 ，张玉婷 （１．中国矿业大学物联网研究中心，江苏 徐州２２１００８；２．中国矿业大学理学院，江苏 徐州２２１００８） 摘要：为研究噪声和时滞对多智能体系统平均一致性产生的影响，建立了具有测量噪声的时滞多智能体系统的模 型，利用随机微分方程的稳定性理论，得到了多智能体系统以概率１实现平均一致性的充分条件。针对时滞和噪 声对多智能体系统一致性行为的影响进行了仿真实验，验证了理论结果的正确性。 关键词：多智能体系统；噪声；时滞；一致性 中图分类号：ＴＰ１３　　　文献标志码：Ａ 引用格式：王亚军，张申，胡青松，等．具有测量噪声的时滞多智能体系统的一致性问题［Ｊ］．山东大学学报（理学版），２０１７， ５２（１）：７４８０． Ｃｏｎｓｅｎｓｕｓｐｒｏｂｌｅｍｏｆｔｉｍｅｄｅｌａｙｅｄｍｕｌｔｉａｇｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｎｏｉｓｅ １，２ １ １ ２ ２ ＷＡＮＧＹａｊｕｎ ，ＺＨＡＮＧＳｈｅｎ，ＨＵＱｉｎｇｓｏｎｇ，ＬＩＵＦｅｎｇ，ＺＨＡＮＧＹｕｔｉｎｇ （１．ＩｎｔｅｒｎｅｔｏｆＴｈｉｎｇｓ（ＳｅｎｓｏｒＭｉｎｅ）ＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒ，ＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＭｉｎｉｎｇ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， Ｘｕｚｈｏｕ２２１００８，Ｊｉａｎｇｓｕ，Ｃｈｉｎａ； ２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＳｃｉｅｎｃｅ，ＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＭｉｎｉｎｇａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｘｕｚｈｏｕ２２１００８，Ｊｉａｎｇｓｕ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｓｔｕｄｙｔｈｅｉｎｆｌｕｅｎｃｅｏｆｎｏｉｓｅａｎｄｔｉｍｅｄｅｌａｙｏｎｔｈｅａｖｅｒａｇｅｃｏｎｓｅｎｓｕｓｏｆｍｕｌｔｉａｇｅｎｔｓｙｓｔｅｍｓ，ｔｈｅｍｏｄｅｌｏｆ ｔｉｍｅｄｅｌａｙｍｕｌｔｉａｇｅｎｔｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｎｏｉｓｅｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｕｓｉｎｇｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｔｈｅｏｒｙｏｆｓｔｏｃｈａｓｔｉｃｄｉｆｆｅｒｅｎ ｔｉａｌｅｑｕａｔｉｏｎｓ，ｓｕｆｆｉｃｉｅｎｔｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｆｏｒｔｈｅａｌｍｏｓｔｓｕｒｅｌｙａｖｅｒａｇｅｃｏｎｓｅｎｓｕｓｗｅｒｅｄｅｒｉｖｅｄ．Ｔｈｅｉｎｆｌｕｅｎｃｅｏｆｔｉｍｅｄｅｌａｙａｎｄ ｎｏｉｓｅｏｎｔｈｅｃｏｎｓｅｎｓｕｓｂｅｈａｖｉｏｒｏｆｍｕｌｔｉａｇｅｎｔｓｙｓｔｅｍｗａｓｓｉｍｕｌａｔｅｄ，ａｎｄｔｈｅｃｏｒｒｅｃｔｎｅｓｓｏｆｔｈｅｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｒｅｓｕｌｔｓｗａｓ ｖｅｒｉｆｉｅｄ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｍｕｌｔｉａｇｅｎｔｓｙｓｔｅｍ；ｎｏｉｓｅ；ｔｉｍｅｄｅｌａｙ；ｃｏｎｓｅｎｓｕｓ ０　引言 在自然界中协调有序的群体行为随处可见，例如鸟群、鱼群、蚁群、蜂群以及细菌群落等为了躲避天敌或 为了增加觅到食物的可能性，会集结成协调一致的群体运动［１］。