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线性时滞多智能体系统多类型拓扑切换下的一致性
第42卷第2期 北京工业大学学报 V01．42NO．2
OF
2016年2月 JOURNALBEIJINGUNIVERSITY0FTECHNOLOGY Feb．2016
线性时滞多智能体系统多类型拓扑切换下的一致性
张亚霄，陈阳舟，曲晓俊
(北京工业大学城市交通学院交通工程北京市重点实验室，北京100124)
摘 要：针对带有时变时滞协议的连续时间线性高阶多智能体系统在多类型有向通信拓扑切换下的一致性问题进
行研究．考虑多智能体系统在可一致与不可一致通信拓扑之间进行切换的情况．通过一个线性变换将该一致性问
题等价地转化为一个切换时滞系统的稳定性问题．基于切换系统稳定性理论与时滞系统理论，利用平均驻留时间
matrix
方法分析，以线性矩阵不等式(1inearinequalities，LMIs)的形式给出多智能体系统达到状态一致的充分条件．
数值实例验证了理论分析所得结论的正确性．
关键词：多智能体系统；有向切换通信拓扑；时变时滞；线性矩阵不等式；平均驻留时间
308
中图分类号：U461；TP 文献标志码：A
doi：i0．i1936／bjutxb2015080033
ConsensusofLinear With
Multi--agentSystemTime--delay
Under
Multi·typeSwitchingTopologies
ZHANG HEN
Yaxiao，C
Yangzhou，QUXiaojun
of of
(BeijingKeyLaboratoryTransportationEngineering，CollegeMetropolitanTransportation
of 100124，China)
BeijingUniversityTechnology，Beijing
wasstudiedforcontinuous-timelinear with
Abstract：Consensus
problem high—ordermulti-agentsystem
under communicationunderthecasethatthe
time—-varyingdelay multi--typeswitching topologies system
and
switchesbetweenconsensusableunconsensusablecommunication consensus
topologies．Thisproblem
was transformedintoan ofa switched
equivalently asymptoticstabilityproblemcorrespondingdelaysystem
alineartransformation．Basedonthe oftheswitched and
by
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