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基于扰动和模型误差补偿的黄金分割自适应控制 钟 华，王 永,邵长星 （中国科学技术大学自动化系，合肥230027） 摘要：针对刚柔耦合系统模型阶次较高和模型建立过程较为复杂的问题一种黄金分割控制器、逻辑积分控制器和微分控制器组成的控制器积分控制器；逻辑微分控制器； 中图分类号：TP273 Golden-section adaptive control based on disturbances and model error compensations ZHONG Hua, WANG Yong, SHAO Chang-xing (Department of Automation, University of Science and Technology of China, Hefei 230027) Abstract：Considering the problem of the high order and complexity modeling process for rigid-flexible couple system, characteristic modelling theory is be used to simplify the modelling process. On the basis of characteristic model, this paper introduces a combined controller consisting of golden-section adaptive (GSA) controller, logic integral controller (LIC) and logic derivative controller (LDC). In addition, considering the complexity of adjusting controller’s parameters, the method of generalized minimum variance (GMV) is be used to optimize the controller’s parameters. This can simplify the process of adjusting parameters effectively. Moreover, considering the system disturbances and model errors, an extended state observer (ESO) is designed to evaluate the system disturbances and model errors and to compensate for the system. Finally, experiments results indicate that the proposed method can track the angular more fast and can suppress the vibration of the flexible beam more quickly. Key words： characteristic modeling; golden-section adaptive controller; logic integral controller ; logic derivative controller ; generalized minimum variance; extended state observer在航天器、机器人和高速旋转机构等工程技术领域中，需要同时考虑其部件大范围运动以及部件本身的结构变形，将其建模为刚柔耦合多体系统。 它紧密结合航天器复杂机构等高科技领域的动力学与控制研究，对工业现代化发展具有十分重要的应用价值[1-3]。 近几十年，国内外的学者在刚柔耦合系统的建模理论方面做了大量的研究，其建模方法主要有KED(Kineto Elasto Dynamics)方法、 零次近似模型、 动力刚化和一次近似模型[4]。这些方法建模过程都较为复杂，有些方法所建模型阶次较高。对此, 本文将引入特征建模的思想来简化建模过程5]就是根据对象动力学特征和控制性能要求相结合进行建模, 模型形式比原动力学方程简单，工程容易实现。 并且特征模型与高阶系统的降阶模型不同, 它是把高阶模型的有关信息都压缩到几个特征参量之中，不会丢失信息。因而采用特征建模理论对刚柔耦合系统进行建模，一定程度上可以保证其建模准确性。 由于特征模型简单实用，研究者在此模型基础上设计了较多的控制器，其中较为常用的