汽车ESP系统控制策略的仿真研究及探究.pdf

学兔兔 汽 车 工 程 2014年(第36卷)第8期 Automotive Engineering 2014(Vo1．36)No．8 2014186 汽车ESP系统控制策略的仿真研究 颜娟娟，夏长高 (江苏大学汽车与交通工程学院，镇江 212013) [摘要] 在Maflab／Simulink中建立了“魔术公式”轮胎模型和8自由度整车动力学模型。针对ESP系统的非 线性时变特性，设计了基于横摆角速度和质心侧偏角的联合模糊控制器，提出了附加横摆力矩的转矩主动分配策 略，并在易于失稳的湿滑路面上进行了典型工况的仿真。结果表明：所设计的控制器和提出的分配策略可以实现对 车辆稳定性的较好控制。 关键词：电子稳定程序；联合模糊控制；转矩主动分配；仿真 A Simulation Research on the Control Strategy of Vehicle ESP System Yan Juanjusa＆Xia Changgao School ofAutomobile and Transportation Engineering，Jiangsu University，Zhenfiang 212013 [Abstract] An 8 DOF vehicle dynamics model based on magic fo~ula tire model is established with Matlab／ Simulink．In view of the nonlinear and time varying features of ESP system，a combined fuzzy controller based on yaw rate and mass center sideslip angle is designed．An active torque distribution strategy of additional yaw moment is pro- posed and a simulation on instability-prone wet—slippery road surface with typical working conditions is conducted．The results show that the designed controller and proposed strategy can achieve better control of vehicle stability． Keywords：ESP；combined fuzzy control；active torque distribution；simulation 典型工况进行了仿真研究。 日『J舌 1 车辆动力学模型的建立 电子稳定程序(ESP)是行驶车辆的一种主动安 全系统，在ABS和TCS的基础上增加了主动横摆控 根据研究的实际需要，本文建立了8自由度(车 制的功能，使汽车在制动、驱动和转向时的稳定行驶 身横向、纵向、横摆、侧倾和4个车轮旋转)非线性模 得到了保障¨J。ESP作为先进的主动安全系统，其 型 ，如图1所示。 ECU的软、硬件设计最为关键，其中的控制方法是目