4.6基于TS模糊模型的模糊控制幻灯片.ppt

4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 模糊系统的万能逼近性 T-S模糊系统具有万能逼近性 引理 怎样才能最好地使用简单函数来逼近复杂函数， 并且定量的表征引入的误差。 注意到此处所谓的最好和简单取决于应用。 逼近理论 代数多项式 三角多项式 模糊系统 神经网络 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 关于逼近理论 对象 执行器 传感器 模糊化 模糊 推理机 模糊 规则库 解模糊化 模糊控制器 4.2.2 基于专家经验的模糊控制 执行器 传感器 模糊化 模糊 推理机 模糊 规则库 解模糊化 模糊控制器 模糊化 模糊 推理机 模糊 规则库 解模糊化 模糊模型描述的被控对象 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 执行器 传感器 模糊化 模糊 推理机 模糊 规则库 解模糊化 模糊控制器 T-S模糊系统 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 执行器 传感器 模糊控制器 T-S模糊系统 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 采用什么样的控制器结构？ 如何求取相应的控制器参数？ 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 (多个工作点)T-S模糊线性化+线性系统控制器设计方法 TS模糊模型+线性控制器 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 (多个工作点)T-S模糊线性化+线性系统控制器设计方法 TS模糊模型+线性控制器 线性控制器结构 基于Lyapunov函数方法的控制器参数设计 求解器： Matlab LMI Toolbox 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 (多个工作点)T-S模糊线性化+线性系统控制器设计方法 TS模糊模型+线性控制器 TS模糊模型+PDC模糊控制器 IF x1 is Mi1 and … and xn is Min THEN Rule i : 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 (多个工作点)T-S模糊线性化+线性系统控制器设计方法 TS模糊模型+PDC模糊控制器 PDC模糊控制器结构 PDC：Parallel Distributed Compensation 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 (多个工作点)T-S模糊线性化+线性系统控制器设计方法 TS模糊模型+PDC模糊控制器 PDC模糊控制器结构 基于Lyapunov函数方法的控制器参数设计 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 (多个工作点)T-S模糊线性化+线性系统控制器设计方法 TS模糊模型+PDC模糊控制器 PDC模糊控制器结构 基于（Common）Lyapunov函数方法的控制器参数设计 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 (多个工作点)T-S模糊线性化+线性系统控制器设计方法 TS模糊模型+PDC模糊控制器 PDC模糊控制器结构 基于(Common)Lyapunov函数方法的控制器参数设计 Wang H O, Tanaka K, Griffin M F. An approach to fuzzy control of nonlinear systems: stability and design issues[J]., IEEE Transactions on Fuzzy Systems, 1996, 4(1): 14-23. 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 (多个工作点)T-S模糊线性化+线性系统控制器设计方法 TS模糊模型+PDC模糊控制器 在两个平衡点处模糊线性化T-S模糊模型的PDC控制器 实线 两平衡点的PDC 模糊控制器 虚线 线性控制器 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 (多个工作点)T-S模糊线性化+线性系统控制器设计方法 TS模糊模型+PDC模糊控制器 实线 两平衡点的PDC 模糊控制器 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 (多个工作点)T-S模糊线性化+线性系统控制器设计方法 TS模糊模型+PDC模糊控制器 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 (多个工作点)T-S模糊线性化+线性系统控制器设计方法 TS模糊模型+PDC模糊控制器 在四个平衡点处模糊线性化T-S模糊模型的PDC控制器 实线 四平衡点的PDC 模糊控制器 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 (多个工作点)T-S模糊线性化+线性系统控制器设计方法 TS模糊模型+PDC模糊控制器 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 (多个工作点)T-S模糊线性化+线性系统控制器设计方法 TS模糊模型+PDC模糊控制器 PDC模糊控制器结构 基于(Common)L