数控装置的轨迹控制原理幻灯片.ppt

例：设有一直线OA，起点在坐标原点，终点坐标为（3，5），试用DDA法插补此直线。 解：∵ xe=3 ye=5 ∴ 选寄存器位数n=3，则累加次数m=23=8 累加次数 m X积分器 X+xe→X 溢出 积分余数 X-2n→X Y积分器 Y+ye→Y 溢出 积分余数 Y-2n→Y 终点判断 1 2 3 4 5 6 7 8 0+3=3 0 3 0+5=5 0 5 1 3+3=6 0 6 5+5=10 1 2 2 6+3=9 1 9-8=1 2+5=7 0 7 3 1+3=4 0 4 7+5=12 1 12-8=4 4 4+3=7 0 7 4+5=9 1 9-8=1 5 7+3=10 1 10-8=2 1+5=6 0 6 6 2+3=5 0 5 6+5=11 1 11-8=3 7 5+3=8 1 8-8=0 3+5=8 1 8-8=0 8 x O y A(3,5) DDA直线插补轨迹图 3、圆弧插补 设圆弧AE，半径R，起点A(xs,ys),终点E(xe,ye)，N(xi,yi)为圆弧上的任意动点，动点移动速度为v，分速度为vx和vy y x O E(xe,ye) A(xs,ys) N v vx vy α 动点N的分速度为： 在单位时间△t内，x,y位移增量方程为： 上式可改写成： △xi=-kyi△t △yi=kxi△t 取k=1/2N，N为累加器的位数。则各坐标的位移量为： 数字积分圆弧插补原理框图 X轴被积函数寄存器（Yi） ? X轴积分累加器 Y轴积分累加器 ? Y轴被积函数寄存器（Xi） X轴溢出脉冲 Y轴溢出脉冲 插补控制脉冲 +1 -1 终点判别： 由随时计算出坐标轴进给步数∑△x、 ∑△y值 和圆弧的终点坐标作比较，当某轴到达终点，该量不在发出脉冲，当两轴都达到时，运算结束。 例如： 设第一象限逆圆弧AB，起点A（5，0），终点B（0，5），设寄存器位数为3，试用DDA法插补此圆弧。 DDA圆弧插补运算过程 溢出 y+xi y积分器 xi 终点 判别 终点判别 溢出 x+yi yi 7 6 5 4 3 2 1 0 x积分器 累加器n 0 0 0 5 5 0 0 5 0 0+0=0 0 5 5 0+5=5 0 5 0 0+0=0 0 5 5 5+5=10 1 4 2 1 0+1=1 0 5 5 2+5=7 0 4 1 1+1=2 0 5 5 7+5=12 1 3 4 2 2+2=4 0 5 5 4+5=9 1 2 3 4+3=7 0 5 5 1+5=6 0 2 1 3 7+3=10 1 4 5 6+5=12 1 1 2 3 DDA圆弧插补运算过程 累加器n x积分器 y积分器 yi X+yi 溢出 终点判别 xi Y+xi 溢出 终点判别 8 4 2+4=6 0 4 4 3+4=7 0 1 9 4 6+4=10 1 3 4 7+4=11 1 0 2 3 10 5 2+5=7 0 3 4 停止累加 0 0 11 5 7+5=12 1 2 4 12 5 4+5=9 1 1 1 13 5 1+5=6 0 1 14 5 6+5=11 1 0 3 15 5 停止累加 0 0 x y 圆弧插补路线图 （5，0） （0，5） 4、DDA插补的合成进给速度及稳速控制 （1）合成进给速度 DDA插补的特点是： 控制脉