科技创新一种汽车车身CANopen通信协议设计.pdf

自动化技术与应用 2016年第35卷第3期 现 场 总 线 FieldBusandNetworks 一 种汽车车身CANopen通信协议设计 李 松 ，陈 星 ，樊轩睿 ，刘志鹏 (大连理工大学机械工程学院 ，辽宁 大连 116024) 摘 要 ：本文设计了一种适合汽车车身通信的CANopen协议 ，用于包括汽车中央仪表、车门、车灯以及空调系统等车身部件之 间通信。通过搭建实验平台对所设计的CANopen通信协议进行了实验测试 ，并利用CANPro协议分析平台对总线中的 报文进行实时监测和分析。通过试验 ，测试系统工作稳定 ，所设计 CANopen通信协议能满足要求。 关键词 ：汽车车身 ；CANopen；通信协议 ；对象字典 ；SDOlPDO 中图分类号 ：TP273 文献标志码 ：A 文章编号 ：1003—7241(20l6)03—0l10-04 DesignofCANopenCommunication ProtocoIforVehicleBody LISong,CHENXing，FANXuan-rui，LIU Zhi-peng (SchoolofMechanicalEngineering，DalianUniversityofTechnology,Dalian116024China) Abstract：AkindofCANopenprotocolforvehiclebodyisdesigned．Thiscommunicationprotocolisusedofrthecommunication amonghtecentraldashboard，cardoors，lightsandairconditioning．Throughhteestablishedexperimentalplatform，hte designedCANopencomm unicationprotocolistested．TheCANProprotocolanalysisplatfomr canmonitorandanalyze themessagefrom theCANBus．Accordingtotheexperiment，thetestsystem isstable，andthedesignedCANopen communicationprotocolcanmeethterequirements． Keywords：vehiclebody；CANopen；communicationprotocol；objectdictionary；SDO；PDO 1 引言 相互通信问题 ，设计了一种 CANopen通信协议 ，并通 CAN总线是 20世纪80年代初德国Bosch公司为 过搭建实验平台来验证其可行性。 解决现代汽车中众多控制单元、测试仪器之间的实时数 据交换而开发的一种串行通信协议。它的非破坏性总线 2 CANopen协议设备模型 仲裁技术、短帧数据结构 以及灵活的通信方式使 CAN CANopen协议是一种基于 CAN总线的高层协议 ， 总线具有很高的可靠性和抗干扰能力 ，满足了汽车对总 主要针对行业标准化开发 ，其采用对象字典 (OD)、 线的实时性和可靠性 的要求uJ。然而 CAN总线本身仅 电子数据文档 (EDS)等一系列概念来描述设备和协议 定义了物理层和数据链路层 ，要想实现真正意义上的实 的相关信息 J。CANopen设备模型由通讯接 口、对象 际应用和达到各个厂家的产品能很好的兼容的目的 ，必 字典以及应用部分组成 ，其设备模型如图1所示。通讯 须要有更高层的应用层来支持。CANopen是一种基于 接口部分规定了网络管理报文 (NMT)、服务数据对象 CAN的高层协议 ，具有较高