科技创新用于汽车牵引力控制的复杂路面轮胎—道路附着状态判断.pdf

学兔兔 第48卷第l0期 机 械 工 程 学 报 V_01．48 NO．10 20 l 2年 5月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING May 2 0 1 2 DoI：10．3901／JMIE．2012．10．109 用 -T-- 售 J／I， 车牵引力控制的复杂路面 轮胎一道路附着状态判断木 李 亮 冉 旭2李红志 康明鑫2 宋 健 韩宗奇2 (1．清华大学汽车安全与节能国家重点实验室 北京 100084； 2．燕山大学车辆与能源学院 秦皇岛 066004) 摘要：对开附着路面条件下，汽车附着状态识别误差极易引起牵引力控制系统对高附一侧施加主动压力控制，使制动力与驱 动力对耗，造成汽车抖振。因此牵引力控制中对复杂路面附着条件识别的准确性和快速性，成为评价控制器鲁棒性的关键指 标，也是提高牵引力控制效果的必备因素。提出一种综合的路面附着条件识别方法，该基于模糊逻辑的路面附着识别算法， 采用驱动轮左右两侧利用附着系数绝对差和滑转速度绝对差作为输入量，并引入置信度的概念，根据置信度所处区间来判断 路面附着状态。通过仿真和实车试验，验证路面附着状态识别方法的有效性和及时性。 关键词：牵引力控制系统 路面附着 模糊逻辑 滑转率 中图分类号：U467 Identification of Tire—road Adhesion State on Complicated Road Surface for Traction Control System LI Liang RAN Xu2 LI Hongzhi KANG Mingxin SONG Jian HAN Zongqi (1．State Key Laboratory ofAutomotive Safety and Energy,Tsinghua University,Beijing 1 00084； 2．College of Vehicles and Energy,Yanshan University,Qinhuangdao 066004) Abstract：In split— road，it is easy to create active braking force on the high- side wheel in traction control system(TCS)，which is due to the error of road adhesion state identification．It makes braking force and driving force consume each other and causes the vehicle shaking．Hence the accuracy and rapidity of tire-road adhesion state identification on complicated road is a key norm to evaluate the robustness of TCS，and a necessary factor to enhance the control effect of TCS．A comprehensive method for identification of road adhesion state is presented in this paper．A fuzzy logic，which adopts the absolute different value of road utilization adhesion coefficient and slip speed between the b