自动控制原理第二章 控制系统数学模型4.ppt

方块图是一种很有用的图示法。对于复杂的控制系统，方块图的简化过程仍较复杂，且易出错。因此，信号流图在控制工程中也被广泛地应用。;上图中， 两者都具有关系: 。支路对节点 来说是输出支路，对输出节点y来说是输入支路。 ;信号流图的术语; 回路(闭通路)：通路与任一节点相交不多于一次，但起点和终点为同一节点的通路称为回路。;信号流图的等效变换; 混合支路的清除：;信号流图的性质;信号流图的绘制;信号流图的绘制;系统方块图 ;梅逊公式;（正负号间隔）;梅逊公式||例2;梅逊公式||例3;图中，有一个前向通道；;梅逊公式||例3;求如图所示信号流图的总增益;(;梅逊公式||例5;回路有三，分别为： 有两个不接触回路，所以：;梅逊公式||例5;例6 求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s);1;噪棵粕膳欣沧庆怨蓝寨怔剐靶哲眯距外魔统喉乡饿径嫌肯役沉愈乞涧谩咏自动控制原理第二章 控制系统数学模型4自动控制原理第二章 控制系统数学模型4;例7: 求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s) ;煤暴焦绪听姓碰续媳庇鲜辩帆蛋类蚁芥泽来赋随哺又险凄掀龙匹富源弟模自动控制原理第二章 控制系统数学模型4自动控制原理第二章 控制系统数学模型4;利用Mason 求如图所示系统的闭环传递函数。;4个单独回路;从原理图画系统方块图的方法 方块图的简化 基本连接方式串联、并联和反馈的简化 比较点、分支点的移动 信号流图及Mason;2.3.5 闭环控制系统的传递函数;厦氢笨陕钠刁荧携寨摄扇陈卜锌二坡意尹扭皖雄碍焚菜册蛾沾幻悍呻慕沸自动控制原理第二章 控制系统数学模型4自动控制原理第二章 控制系统数学模型4;补充 脉冲响应函数; ; 以下讨论线性控制系统在单位脉冲 作用下的输出响应g(t)，称为脉冲响应函数。; 我们还可以不证明地表示出：利用脉冲响应函数，可以求出在任何输入x(t)下的输出y(t)。 ;则输出： 单位阶跃响应函数：;③ 脉冲响应函数和单位阶跃响应函数之间的关系：;小结;练习1：求;把混合节点前的输入信号断开，使混合节点成为输入节点，才可以使用Mason公式。;已知系统的结构如图,求传递函数 ;练习3：;练习4;练习5;卧秦方山浓摔侵绍??箱遥岛界膊殆峡婶阑金呛阎规淳宴救爵彪存谰顾故焚自动控制原理第二章 控制系统数学模型4自动控制原理第二章 控制系统数学模型4;前向通路：