iCAN-4050模块iCAN通信实验.doc

3.3 iCAN-4050模块iCAN通信实验 3.3.1 实验目的 掌握数字量输入、输出原理及应用；掌握基本的iCAN网络通信，读DI，DO协议格式。 3.3.2 实验设备及器件 PC 机 一台 iCAN 教学实验平台 一台 3.3.3 实验内容 利用iCANTest软件或ZLGCANTest软件测试iCAN-4050模块的功能；测试iCAN通信协议。 3.3.4 实验要求 能够了解从站（iCAN-4050）与主站（PC 机）的通信过程及iCAN通信协议。 3.3.5 实验预习要求 阅读iCAN-4050功能模块简介、数据手册。了解iCAN-4050输出功能有哪几种功能。 阅读iCAN-4050功能模块数据手册，了解主站与从站（iCAN-4050模块）通信报文格式。 3.3.6 实验步骤 系统CAN通信连接 iCAN通信协议测试 3.3.7 实验测试示例 1．系统连接 在此实验中，用到的模块是iCAN-4050，具体连接如下图3.14所示。 图3.14 iCAN-4050模块与CAN卡连接示意图 2．ZLGCANTest测试示例 利用ZLGCANTest软件测试主站与从站模块的iCAN通讯。 系统配置 图3.15 ZLGCANTest配置示意图 首先选择所用的CAN 接口卡，在iCAN实验教学平台上用的是CANET-E接口卡，因此选择CANET-E；打开设备，根据在ZETCOM中对CANET-E的设置，完成设置，点击“确定”按钮。 建立连接 主站通讯定时参数设置为0x00。 表3.6 建立连接通讯报文格式 帧类型 CAN 帧 ID DLC CAN 帧数据部分 SrcMACID DestMACID ACK FuncID SourceID Segflag 1-2 个字节 命令帧 0x00 0x02 0 0x04 0xF7 3 0x00 0x00，0x00 正常响应帧 0x02 0x00 1 0x04 0xF7 5 0x00 0x01，0x01，0x00，0x00 异常响应帧 0x02 0x00 1 0x0F 0xF7 2 0x00 0x03 根据表3.6建立连接通讯报文格式，设置好帧ID：44f7，数据为三个字节00 00 00，第一个字节表示分段码，第二个字节为主站ID，第三个字节为设置的定时参数，当第三个字节为00时，从站的状态一直处于连接状态，点击发送按钮。在正常的情况下，会返回一帧数据如图3.16 所示： 图3.16 建立连接 注意：在通过ZLGCANTest 测试时，最好将主站定时参数设置为00，以保证主站与从站一直保持连接状态。在设置帧ID 时，首先将帧类型设置为：扩展帧，然后再输入帧ID 。以下的实验均相同。 写输出端口测试 表3.7 写输出端口通讯报文格式 帧类型 CAN 帧 ID DLC CAN 帧数据部分 SrcMACID DestMACID ACK FuncID SourceID Segflag 1 个字节 命令帧 0x00 0x02 0 0x01 0x20 2 0x00 DO VALUE（8 通道） 正常响应帧 0x02 0x00 1 0x01 0x20 1 0x00 -- 异常响应帧 0x02 0x00 1 0x0F 0x20 2 0x00 ERRID 数字量输出数据格式如下： iCAN4050 模块开关量输出数据（1 个字节） Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 DOVALUE DOUT7 DOUT 6 DOUT 5 DOUT 4 DOUT 3 DOUT 2 DOUT 1 DOUT 0 根据表3.7的写输出端口帧格式，用户可以算得填入ZLGCANTest软件中的帧ID为4120，数据为00 05。其中数据的第一个字节为分段码，第二个字节为输出控制值。如图 3.17 所示。 图3.17 写输出端口 安全值设置 安全输出为模块初始输出值或者当模块通讯连接丢失时开关量输出值。通过写命令操作资源节点0xF9 实现。 表3.8 设置安全值通讯报文格式 帧类型 CAN 帧 ID DLC CAN 帧数据部分 SrcMACID DestMACID ACK FuncID SourceID Segflag 1-2 个字节 命令帧 0x00 0x02 0 0x01 0xF9 3 0x00 0x20 DO VALUE 正常响应帧 0x02 0x00 1 0x01 0xF9 1 0x00 -- 异常响应帧 0x02 0x00 1 0x0F 0xF9 2 0x00 ERRID 数字量输出数据格式如下： ICAN4050 模块开关量输出数据（1 个字节） Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 B