各大学摄像头图像处理电路分析.doc

北京科技大学图像处理电路 我们的智能模型车自动控制系统中使用黑白全电视信号格式CMOS摄像头采集赛道信息。摄像头视频信号中除了包含图像信号之外，还包括了行同步信号、行消隐信号、场同步信号、场消隐信号以及槽脉冲信号、前均衡脉冲、后均衡脉冲等。因此，若要对视频信号进行采集，就必须通过视频同步分离电路准确地把握各种信号间的逻辑关系。我们使用了LM1881芯片对黑白全电视信号进行视频同步分离，得到行同步、场同步信号。 在对硬件二值化的研究中，我们也从数字比较器以及模拟比较器几个方向进行了试探性研究，从图像的稳定性及清晰性等方面进行筛选，最终决定采用模拟电路搭建而成的比较器对图像进行二值化处理。 图3.7 比较电路原理图 图3.8 LM1881外围电路原理图 边线提取，中心线推算思路： 1.近处图像较远处图像可靠，所以边线由近到远提取 2.近十行先从中间向两边进行边沿有哪些信誉好的足球投注网站，找到边沿，确保近处图像有效 3.之后的行采用边沿跟踪，根据上一行的黑线位置动态地确定本行黑线的有哪些信誉好的足球投注网站范围，有哪些信誉好的足球投注网站黑线，节省时间 4.若连续几行的左右线都找不到，判断为十字弯，进行左右线的延伸，直至再找到有效的边线；若连丢几行的次数较多时，则认为是虚线小s，进行垂直方向的延伸后不必特别处理 5.若左右边线均找到，该行中心线直接为左右边线等权重加权；若某一边线丢失，则根据前面有效行的赛道宽度和另一边线的位置对中心线进行推算 6.推算完中心线后可对中心线进行一定的修正，更符合实际 今年的规则相较于去年增加了虚线小s这种路况，给边线提取增加了难度，所以黑线提取及中心线的推算就需要更多的信息。我们统计了左右边线丢失的行数，左右边线的趋势，左线结束的位置，右线结束的位置，再进行中心线的推算。 大s锐化、中线提取图 十字路口锐化、中线提取图 虚线s锐化、中线提取图 60cm半径弯中线提取图 调试工具 对于摄像头队而言，对图像的提取的处理无疑是一个很重要的环节，为了更好更准备的提取和处理黑线，我们自己用matlab开发了一个查看摄像头传回来图像的上位机。它能够将摄像头传回来的数据还原到真实的图像，以便于我们看到摄像头工作的情况，及时发现和处理摄像头方面的问题。该上位机的工作界面如下： 附录 A 算法源程序 图像提取核心部分 for( row = ROW_UPPER ; row = ROW_LOWER; row--) { //找左线 lboundflag[row] = 0;//先将左线是否找到的属性置0 for( col = lrbound; col = llbound; col--)//从左线有哪些信誉好的足球投注网站右边界向左线有哪些信誉好的足球投注网站左边界开始搜 { if( Pic_Buffer[row][col] == 255 )//找到白点 { while(1)//左线需要向右有哪些信誉好的足球投注网站直至找到第一个白点 { //if(Pic_Buffer[row][col]==255 Pic_Buffer[row][col+1]==0 Pic_Buffer[row][col+2]==0 col = COLUMN_END-2) if(Pic_Buffer[row][col]==255 col = COLUMN_END) { col++; } else { break; } } left = col - 1; line_left[row]= col - 1; lboundflag[row] = 1;//代表本行找到左线 lfindcnt++; llo