大众FAUC机器人操作标准.doc

Fanuc机器人操作大众标准 前言 引用机器人运行的标准，其目的在于阐述在大众公司普遍适用的标准。因为在不同的使用情况下会有各自的标准，所以在各自的工厂或车间里会存在着一些细微的标准上的差异，但大体上是相同的。 这个标准并没有特别完整的要求，随时都有可能改变。如果在一定的特殊情况下，不能遵循这个标准，请在主管部门（E－Planung规划部，机器人系统部或者负责保养维修的部门）一致协商和约定下进行改动。 则 在机器人操作中由SPS－干运行对其进行支持。 不是在点与点之间激活SPS指令，而是在P-SPS上把行驶条件激活． 所有需要用到的焊钳必须在预定的宏程序中使用，在主程序开始之前将其配置上． 在主程序或子程序的产生或调整过程中，必须对每个机器人进行标准化检测，更确切地说，对他们进行一次新的初始化． 基本上每次调整都是在明确的可生产的情况下进行． 用６点法确定工具坐标和工具碰撞方向（X）． 需要注意的是，固定焊枪的极臂和地底板成一定的角度，角度A,B,C所测量出来的值如果在５度以内被至成整数． 所有的模具在安装前先进行检测（焊钳，Dock焊钳和夹具更换系统等等）．模具在组装前必须进行一个不用工具和Dock系统等的定位校准． 由机器人对工具的尺寸，重心和惯性进行检测．检测出来的结果必须输入到（Menue，系统，类型，负荷）里． 焊钳外形／配置的确定 注意：10个TCP和9个外部工具坐标系统 夹持器 序号 操作，工序 螺柱焊 其他 工具分配 夹持器 1 焊钳 1工作行程 预留 TCP=1 夹持器 2 焊钳1辅助行程 胶 1 TCP=2 夹持器 3 焊钳 2工作行程 螺柱焊 3枪体输送 预留 TCP=3 夹持器 4 焊钳 2辅助行程 螺柱焊 3送钉 胶 2 TCP=4 夹持器 5 焊钳 3工作行程 螺柱焊 4枪体输送 预留 TCP=5 夹持器 6 焊钳 3辅助行程 螺柱焊 4送钉 Mig焊/焊接 等离子焊 TCP=6 夹持器 7 抓持器夹抓组1 预留 TCP=7 夹持器 8 抓持器夹抓组2 预留 TCP=8 夹持器 9 抓持器 3 夹紧组 1 预留 TCP=9 夹持器10 电机帽铣刀 1 内摆动汽缸 夹紧组 4 工具 校准 1 TCP=10 夹持器11 电机帽铣刀 2 内摆动汽缸 夹紧组 5 工具 校准 2 夹持器12 铆钳 3 螺柱焊 1枪体输送 滚边压合 1 夹持器13 铆钳 1 螺柱焊1送钉 滚边压合 2 夹持器14 铆钳 4 螺柱焊 2枪体输送 滚边压合 3 夹持器15 铆钳 2 螺柱焊2送钉 滚边压合 4 夹持器16 冲压汽缸 预留 夹持器17 夹持器18 GO组输出的确定 组输出 使用的目的 起始地址 奇偶性 宽度 组输出：1 1．Fase焊接程序 输出点 577 无 16 Bit 组输出：2 2．Fase焊接程序 输出点625 无 16 Bit 组输出：3 SCA1:SYS 3000 程序号 输出点841 无 4 Bit 组输出：4 SCA1:SYS 3000 参数组 输出点 857 无 4 Bit 组输出：5 SCA2:SYS 3000 程序号 输出点 905 无 4 Bit 组输出：6 SCA2:SYS 3000 参数组 输出点921 无 4 Bit 组输出：7 1．螺柱焊 输出点 761 无 7 Bit 组输出：8 预留 组输出：9 预留 组输出：10 机器人主程序 出口 43 没有 6 Bit ·投产 ·在连接的机器人类型上对正在运行的系统进行检测，更确切的说，是通过正确的机器人类型进行检测． 机器人类型：请您按MENUS；数码键０（继续）；数码键４（状态）；F１（类型）；数码键３（ID版本）．机器人类型集中在菜单点５下． ·需要注意软件版本的统一情况． 软件版本：请您按MENUS；数码键０（继续）；数码键４（状态）；F１（类型）；数码键３（ID版本）．软件版本在菜单点＂Fanuc搬运工具＂和＂软件编辑号码＂下． ·在机器人操作设备或其他合适的辅助工具的帮助下，对系统上所有工具的（TCP）进行测量（焊钳，夹紧器和外部TCP＇s）． ·用６点法确定工具的坐标和工具碰撞方向（X）． 需要注意的是，固定焊枪的极臂和底板成一定的角度，角度A,B,C所测量出来的值如果在５度以内被至成整数． TCP 举例   ·以下的输入－输出－常数需要进行检测，更确切的说，进行更改． 组输入／输出　　　　　　　　　（菜单，E/A屏幕） 主程序选择　　　　　　　　　　（菜单，设置，VW配置，接口） Interbus－输出　　　　　　　　　（菜单，E/A屏幕） Interbus－输入　　　　　　　　　（菜单，E/A屏幕