dx100机器人培训1.ppt

 6 动作确认 6.1 轴的动作 下图表明了每个轴在关节坐标 系下的动作示意。 1 DX100 的介绍 键的表示 文字键 文字键用 [ ] 表示，例如： 用 [ 回车] 来表示。 图形键 光标 急停键 直接打开键 翻页键 轴操作键与数值键 同时按键 [ 转换]+[ 坐标] 1 DX100 的介绍 1.2.2 示教编程器的画面显示 5 个显示区 主菜单区 1 NX100 的介绍 状态显示区 1 NX100 的介绍 (3)手动速度 (4)安全模式 （6）执行中的状态 （5）动作循环 1 DX100 的介绍 1.3 模式 DX100 控制柜有以下三种动作模式。 ? 示教模式：人教机器人称作示教 (进行程序的编制，示教，修改和特定文件和参数的设定) ? 再现模式：执行程序，机器人自动运行。 （示教程序的再现，特定文件的设定，修改或删除） ? 远程模式：通过外部信号进行操作，相当于遥控。 （接通伺服电源，启动，调出主程序，设定循环等） 1.4 安全模式 ? 操作模式： 面向生产线中进行机器人动作监视，可 执行机器人的启动，停止，恢复等作业。 ? 编辑模式：面向示教，可进行机器人的程序编辑，以及各种动作文件的编辑。 ? 管理模式：高级权限，面向机器人的系统设定，如参数，时间，用户口令的修改等。 1 DX100 的介绍 1.4.2 安全模式的变更 1 在主菜单中选择 {系统信息} 2 选择 {安全模式} 3 选择需要的安全模式 ?出厂时，用户口令设定如下： ? 编辑模式： ? 管理模式： 4 输入所需的用户口令 5 按 [回车]键  1. 简单的示教和再现步骤 1.1 示教的基本步骤 1.1.1 示教前的准备 确认示教编程器上的模式旋钮对准“TEACH”，设定为示教模式。 按 [ 伺服准备] 键。 在主菜单选择 { 程序} ，然后在子菜单选择 { 新建程序}。 1. 简单的示教和再现步骤 4. 显示新建程序画面后，按[ 选择] 键。 5. 显示字符输入画面后，输入程序名。现以“TEST”为程序名举 例说明如下。 1.简单的示教和再现步骤 7. 按 [ 回车] 键进行登录。 8. 光标移动到“执行”上，按[ 选择] 键，程序“TEST”被登录，画面上显示该程序，“NOP”和“END”命令自动生成。 1. 简单的示教和再现步骤 1.1.2 示教的基本步骤 为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。在移动命令中，记录有移动到的位置、插补方式、再现速度等。 因为DX100 所使用的INFORMIII 语言主要的移动命令都以“MOV”开头，所以也把移动命令叫做“MOV 命令”。 移动的位置是隐含在命令里的，和NC不一样，在输入移动命令时首先把机器人移动到所需的位置，然后决定插补方式和再现速度。包括以下四种： MOVJ MOVL MOVC MOVS 弧焊用途的缺省速度单位为：cm/分；其他用途的缺省单位为mm/秒。 例 MOVJ VJ=50.00 MOVL V=1122 PL=1 1. 简单的示教和再现步骤 例 1. 简单的示教和再现步骤 示教一个程序 1. 简单的示教和再现步骤 程序点 1 -- 开始位置 1 握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。 2. 用轴操作键把机器人移动到开始位置，开始位置请设置在安全并适合作业准备的位置。 3. 按[ 插补方式] 键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲显示行中显示关节插补命令“MOVJ.