SEVRO_GUIDE_总结.doc

技术总结： FANUC SEVRO GUIDE 是一个系统调试软件，通过使用这个软件对系统参数进行调整，可以实现：一是抑制机床震动（增益的调整），通过观察机床频率响应来调整。二是调整加工精度（系统功能的调整），通过观察机床走圆弧、走四方、走方带1/4圆弧来调整。抑制机床震动是基础，如果机床震动，则没法进行工件加工，调整加工精度是进一步发挥机床性能。调整的时候也是按这个顺序来进行的。 （1）抑制震动的调整： FANUC SEVRO GUIDE 有个重要的功能，就是能够测量机床频率响应，它的原理其实很简单：通过SEVRO GUIDE 生成这样的一个程序： G91G94 N1G01X10.0000F120.0000 G04X0.1 N999G01X-10.0000F1200.0000 M99 这个程序里的指令由不同的频率组成，指令后，机床移动同时编码器反馈，根据反馈的数据得出响应图，具体操作是点击《图形》菜单，打开图形窗口后点击《工具》，《工具》下拉菜单里有《频率响应》，执行便可。频率响应图反映了电机驱动机床工作台移动的状态，机床刚性好，静动摩擦力小，轴的同轴度好，电机就能很“轻松”的驱动工作台移动，这样测出来的频率响应图就很好，反之，则很差。那什么样的频率响应图是好的呢？有以下4个标准： A 响应带宽（也就是幅频曲线上0dB区间）要足够宽，主要通过调整伺服位置环增益（PRM 1825），速度环增益（PRM 2021）参数来实现，使之越宽越好。 B 使用HRV滤波器后机床高频共振被抑制，此时高频共振频率处的幅值应低于 —10dB。 如下图所示，观察到高频共振点处的频率为280HZ和500HZ，共振宽度为大约分别 为100HZ和120HZ，在SEVRO GUIDE 参数菜单里找到“滤波器”，然后打开“消除共振”进行设置。 C 在截止频率（幅频曲线开始下降的地方对应的频率）处的幅值应该低于10dB。如高于10dB, 应该降低速度环增益（PRM 2021）。 D 在1000Hz 附近的幅值应该低于-20dB。 通过观察频率响应图可以知道机床的驱动状态，对我们来讲，主要通过调整伺服位置环增益（PRM 1825），速度环增益（PRM 2021）和使用HRV 滤波器可以使频率响应图达到以上四点要求，从而达到优化电机驱动的目的。同时，通过观察调整过的频率响应图，我们可以知道机床是否震动，一般情况下，如果达到以上四点要求，机床的运行应该是很稳定的，当然，这也不是绝对的，机床的震动还和很多因素有关系，有的机床平时运行是很平稳的，但执行一些特殊的加工程序时也有可能发生震动。还有一些机床甚至不能进行频率响应测试，这种情况下应该检查一下机械。 （2）调整加工精度 调整机床加工精度应该从两方面着手：控制系统方面和驱动方面。系统方面使用AIAPC或AICC（AIAPC或AICC包含预读程序段，插补前加减速，自动拐角减速等功能），驱动方面使用 HRV2（HRV2可以使前面讲的频率响应更好），前馈控制，FAD（精细加减速），反向间隙加速功能等。这两方面好比人的大脑和四肢，前者使人的大脑更复杂，运算能力更强。后者使人的四肢更发达，更有力。下面对这两方面的调整进行说明。 首先设定控制系统和驱动方面的参数。 这些参数对于提高机床性能非常重要，建议按照以下的说明进行设定。 控制系统方面 系统是0i MATE-B/C、0i-B/C的B包时，设定以下参数： 设定AIAPC相关参数 参数号码 单位 设定值 意义 1432 mm/min 10000 各轴在AIAPC模式下最大切削进给速度 1620 ms 100 在快移模式中直线型加减速时间常数 在快移模式中钟型加减速时间常数T1 1621 ms 64 在快移模式中钟型加减速时间常数Ｔ２ 1730 mm/min 5150 圆弧半径Ｒ最大进给速度 1731 um 5000 圆弧半径R 1732 mm/min 100 依圆弧半径作进给速度钳制时最小进给速度 1768 ms 16 AIAPC模式下插补后加减速时间常数 1770 mm/min 10000 AIAPC模式下插补前加减速最大进给速度 1771 ms 68 AIAPC模式下插补前加减速到达最大进给速度的时间 1783 mm/min 500 依速度差作拐角减速允许的速度差 1785 ms 112 依速度差作进给钳制时的加速时间(到达最大速度（参数1432）的时间) 设好后不需要调整的参数： 参数号码 单位 设定值 意义 1602#6#3 1,0 先行控制下插补后加减速为线型（当FAD精细加减速使用时设定） 1,1 先行控制下插补后加减速为钟型（当FAD精细加减速不使用时设定） 1802#7